#include
#define uchar unsigned char
#define uint   unsigned int
sbit PW1=P0^0 ;
sbit PW2=P0^1 ;     //控制電機的兩個輸入
sbit accelerate=P1^0 ;   //調速按鍵
sbit stop=P1^1 ;    //停止按鍵
sbit left=P1^2 ;     //左轉按鍵
sbit right=P1^3 ;    //右轉按鍵
           
#define right_turn PW1=0;PW2=1    //順時針轉動
#define left_turn PW1=1;PW2=0    //逆向轉動
#define end_turn   PW1=1;PW2=1    //停轉
uint t0=25000,t1=25000;   //初始時占空比為50%
uint a=25000;      //   設置定時器裝載初值   25ms     設定頻率為20Hz
uchar flag=1;      //此標志用于選擇不同的裝載初值
uchar dflag;      //左右轉標志
uchar count;     //用來標志速度檔位
void keyscan();     //鍵盤掃描
void delay(uchar z);
void time_init();    //定時器的初始化
void adjust_speed();   //通過 調整占空比來調整速度
//**********************************//
void main()
{
    time_init();     //定時器的初始化
while(1)
{
   
   keyscan();    //不斷掃描鍵盤程序，以便及時作出相應的響應
}
}
//*************************************//
void timer0()   interrupt 1 using 0
{
   
if(flag)
    {
    flag=0;
    end_turn;
    a=t0;    //t0的大小決定著低電平延續時間
    TH0=(65536-a)/256;
    TL0=(65536-a)%256;   //重裝載初值
    }
    else
    {
    flag=1;    //這個標志起到交替輸出高低電平的作用
        if(dflag==0)
        {
         right_turn;   //右轉
        }
         else
        {
      left_turn; //左轉
        }
        a=t1;   //t1的大小決定著高電平延續時間
        TH0=(65536-a)/256;
        TL0=(65536-a)%256;   //重裝載初值
   }
}
void time_init()
{
TMOD=0x01; //工作方式寄存器    軟件起動定時器 定時器功能 方式1 定時器0
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256;   //裝載初值
ET0=1;       //開啟定時器中斷使能
EA=1;         // 開啟總中斷
TR0=0;
}
//****************************************//
void delay(uchar z)    //在12M下延時z毫秒
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
   for(y=110;y>0;y--);
}
//******************************//
void keyscan()
{
 
if(stop==0)
   {
   TR0=0;        //關閉定時器0    即可停止轉動
   end_turn;
   }
if(left==0)
   {
       TR0=1;
       dflag=1;     //轉向標志置位則左轉
   }
if(right==0)
   {
     TR0=1;
     dflag=0;    //轉向標志復位則右轉
   }
if(accelerate==0)
   {
     delay(5) ; //延時消抖
   if(accelerate==0)
   {
     while(accelerate==0) ;   //等待松手
      count++;
    if(count==1)
     {
        t0=20000;
         t1=30000;   //占空比為百分之60
     }
    if(count==2)
     {
        t0=15000;
         t1=35000;    //占空比為百分之70
     }
    if(count==3)
     {
        t0=10000;
         t1=40000;    //占空比為百分之80
     }
     if(count==4)
     {
        t0=5000;
         t1=45000;    //占空比為百分之90
     }
    if(count==5)
     {
       count=0;
     }
   }
    
   }
}