[]()功能介紹放開頭， 使用便捷無需愁。

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V3.3.0-STM32智能小車

視頻:
https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL庫開發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。

第六章-電機(jī)驅(qū)動(dòng)和PWM

6.1-認(rèn)識電機(jī)驅(qū)動(dòng)

示波器、硬件仿真、軟件仿真

項(xiàng)目使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片為A4950、下面是電機(jī)驅(qū)動(dòng)的相關(guān)介紹

我們按照這種使用方法

這我們使用一個(gè)圖介紹

6.2-使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)(獨(dú)立工程)

分析和編寫代碼

綜合電機(jī)使用方法、C8T6單片機(jī)硬件資源、小車原理圖我們要進(jìn)行如下配置
PA11-TIM1_CH4 定時(shí)器PWM輸出-PWMA 前面已經(jīng)完成

PB13-GPIO輸出-AIN1

PA8-TIM1_CH1 定時(shí)器PWM輸出-PWMB 前面已經(jīng)完成

PB3-GPIO輸出-BIN1
還有兩個(gè)管腳沒有初始化**
**
生成代碼

開始添加控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)與速度的代碼，進(jìn)行仿真和電機(jī)測試，示波器測量

添加AIN1、BIN1控制代碼

HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);//設(shè)置AIN1 PB13為 低電平
HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);  //設(shè)置BIN1 PB3為高電平
HAL_Delay(1000);
//兩次會(huì)使得電機(jī)反向。
HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);//設(shè)置AIN1 PB13為 高電平
HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  //設(shè)置BIN1 PB3為低電平

仿真測試代碼

使用軟件仿真

檢測是否軟件仿真設(shè)置正確

開啟仿真-添加PB13和PB3到邏輯分析儀

全速仿真運(yùn)行

實(shí)物測試代碼

如何讓電機(jī)90%電壓轉(zhuǎn)速 旋轉(zhuǎn)

燒錄代碼

6.3-編寫電機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制函數(shù)(另外復(fù)制工程)

新建motor文件

包含文件并添加編譯

為了方便移植和使用，我們GPIO電平控制寫成宏

#define AIN1_RESET  HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)//設(shè)置AIN1 PB13為 低電平
#define AIN1_SET    HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)//設(shè)置AIN1 PB13為 高電平
?
#define BIN1_RESET HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)  //設(shè)置BIN1 PB3為低電平
#define BIN1_SET    HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)//設(shè)置AIN1 PB13為 高電平
?

下面我們編寫小車電機(jī)方向和速度控制

/*******************
*  @brief  設(shè)置兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速和方向
*  @param  motor1:電機(jī)B設(shè)置參數(shù)、motor2:設(shè)置參數(shù)
*  @param  motor1: 輸入1~100 對應(yīng)控制B電機(jī)正方向速度在1%-100%、輸入-1~-100 對應(yīng)控制B電機(jī)反方向速度在1%-100%、motor2同理
*  @return  無
*
*******************/
void Motor_Set (int motor1,int motor2)
{
//根據(jù)參數(shù)正負(fù) 設(shè)置選擇方向
if(motor1 < 0) BIN1_SET;
   else      BIN1_RESET;
if(motor2 < 0) AIN1_SET;
else      AIN1_RESET;

//motor1 設(shè)置電機(jī)B的轉(zhuǎn)速
if(motor1 < 0)
{
if(motor1 < -99) motor1 = -99;//超過PWM幅值
//負(fù)的時(shí)候絕對值越小  PWM占空比越大
//現(xiàn)在的motor1      -1   -99
//給寄存器或者函數(shù)  99  1 
 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (100+motor1));//修改定時(shí)器1 通道1 PA8 Pulse改變占空比
}
else{
if(motor1 > 99) motor1 = 99;
//現(xiàn)在是   0 1  99
//我們賦值 0 1 99
 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, motor1);//修改定時(shí)器1 通道1 PA8 Pulse改變占空比
}

//motor2 設(shè)置電機(jī)A的轉(zhuǎn)速
if(motor2 < 0)
{
if(motor2 < -99) motor2 = -99;//超過PWM幅值
//負(fù)的時(shí)候絕對值越小  PWM占空比越大
//現(xiàn)在的motor2      -1   -99
//給寄存器或者函數(shù)   99  1 
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, (100+motor2));//修改定時(shí)器1 通道4 PA11 Pulse改變占空比
}
else{
if(motor2 > 99) motor2 = 99;
//現(xiàn)在是   0 1 99
//我們賦值 0 1 99
 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, motor2);//修改定時(shí)器1 通道4 PA11 Pulse改變占空比
?
}
?
}

然后我們連接電機(jī)主函數(shù)進(jìn)行測試

HAL_Delay(500);
Motor_Set(0,0);

本章結(jié)束兄弟們
下章繼續(xù)-編碼器測速部分

審核編輯 黃宇