分布式時鐘是EtherCAT技術亮點之一，其精準同步使得整個系統都運行在統一的時鐘下，每個EtherCAT從站的同步性遠小于1 us。本文將介紹引入分布式時鐘同步的原因并闡述三種同步模式。

由于EtherCAT系統中可能存在各從站時鐘計數不一致的現象，為了精確地控制從站設備何時接收輸出數據和何時提供輸入信息，確保數據傳輸的準確性和實時性，EtherCAT設備系統需要實現時間同步，而引入分布式時鐘可以有效解決EtherCAT系統時鐘同步問題。

?EtherCAT網絡中各個從站之間時鐘計數不一致的原因

• 時鐘偏移：由于各個站點啟動順序不同，初始化流程不同，導致各個從站本地時鐘開始計數的時間不一致。

時鐘漂移：受溫度，物理特性等因素影響，各個時鐘的晶振頻率并不完全一致，因此隨著運行時間的增加，原來一致的時鐘也會逐漸產生偏差。

?時鐘偏移和時鐘漂移的解決思路1. 針對時鐘偏移采取偏移補償法

• 記錄主站時間并廣播一個鎖存各從站時鐘的報文；
• 依次讀取各從站被鎖存的時間，計算其他從站與第一個從站的時間差；
• 將各個從站的時鐘差值附加到從站的本地時鐘上。

2. 針對時鐘漂移采取漂移補償法

• 在從站中選擇第一個支持分布式時鐘功能的從站時鐘作為參考時鐘；
• 在位移補償之后，主站在每個周期中對參考時鐘的時鐘計數執行單讀單寫（RMW）的指令，讀取其時間并廣播到其他從站中；
• 其他從站將自身的時間與接收到的參考時間進行對比，動態調整計數器的加值。

?分布式時鐘的三種同步模式1. FreeRun模式

每個從站的定時周期都不一樣，在每個定時周期來到的時候，每個從站將執行自己的程序，檢查通道上有沒合適的輸入數據，如果有合適的數據就令其有效，并放到對應的同步管理器通道上等待主站取走。如圖1所示，其中T1為本地微處理器從ESC復制數據并計算輸出數據的時間，T2為輸出硬件延時，T3為輸入鎖存偏移時間。

缺點：Free Run模式下，由于每個從站的時鐘快慢不一致，所以沒有任何同步性可言。

圖1FreeRun同步模式

2. SM同步機制（SyncManager同步管理器）

SM指的是同步管理器同步，當數據幀在到達對應的從站的時候，會觸發一個叫同步管理器事件的信號，當從站接收到這個信號的時候，會進行中斷服務例程（即中斷保存當期任務，去執行插入的中斷例程）。換言之，SM同步模式是根據數據幀到達特定從站的時候觸發的SM事件信號來進行同步。

缺點：對于特定的幀來說，它到達每一個從站的時間必然不同，當系統很龐大的時候，每個從站接收到數據幀的時間會相差很大，越在后邊的從站接收到數據幀的時間越晚，同步性效果越差。

圖2 SM同步模式

3. DC同步機制

這種模式就是高精度的時間同步模式。如圖3所示，數據幀在SYNC信號提前T1時間到達，從站在SYNC事件之前已經完成數據交換和控制計算，當接收SYNC信號后立即執行輸出操作，從而提高了同步性能。可以理解為某個從站數據幀到達后不立即處理，因為有些從站還沒接收到數據，等待一個指定的時間，和其他從站一起處理數據，這時候能夠達到較好的同步效果。

圖3 DC同步模式

?快速配置分布式時鐘ZLG致遠電子推出了一系列高性能EtherCAT主站控制器和PCIe EtherCAT通訊卡，為了方便用戶的使用，這些EtherCAT主站控制器和通訊卡均提供全面的上位機配置軟件AWStudio。用戶可以通過AWStudio快速掃描從站設備，并可靈活配置分布式時鐘。

圖4AWStudio分布式時鐘配置界面AWStudio分布式時鐘配置步驟：

首先打開分布式時鐘使能；

然后選擇參考時鐘，可以選擇主站或者某一個從站作為參考時鐘，通常以第一個從站作為參考時鐘；

最后設置同步偏移時間，同步偏移時間（Toffset）根據以下公式計算：

其中，T2(n)為由主站發送時鐘報文到達第n個從站的時間，T1為第一個從站作為參考時鐘的時間，Tdelay(n)為參考時鐘到各從站的傳輸延時。

廣州致遠電子以EtherCAT工業以太網協議為向導，開發了一系列EtherCAT主站控制器和通訊卡。這些EtherCAT主站控制器和PCIe EtherCAT通訊卡可以快速、有效、便捷地構建數控智能化設備。通過支持固件更新、配置文件下載、數據記錄與監控、遠程控制與診斷、分布式文件系統等功能，更能夠適應工廠智能化、信息化產業的需求。

表1 EtherCAT主站控制器圖5 EtherCAT主站控制器系統框圖表2PCIeEtherCAT主站通訊卡