如果你是一個(gè)ROS2的開發(fā)者，可能對剛才我們使用的ROS2命令比較熟悉，這時(shí)你可能也會產(chǎn)生一個(gè)問題：我們之前也安裝了ROS2系統(tǒng)，那ROS2的原生功能還可以正常運(yùn)行么？

我們再來試一試ROS2中自帶的一個(gè)例程。

和剛才一樣打開兩個(gè)終端，這里我們需要source一下ROS里的環(huán)境變量。

該環(huán)境變量我們剛才已經(jīng)設(shè)置了過軟連接，所以配置過程中它也會配置ROS2的功能包路徑。

在終端1輸入命令：

$ source /opt/tros/local_setup.bash

在終端2，也輸入同樣的命令，配置環(huán)境變量的腳本：

接下來運(yùn)行兩個(gè)ROS2的節(jié)點(diǎn)。

這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的功能包是屬于ROS2里的功能包，可以直接調(diào)用到。

我們來嘗試一下輸入命令ros2 run，再輸入功能包名稱，如果按Tab自動補(bǔ)全文件名，說明可以找到對應(yīng)的這個(gè)功能包：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

talker也是一個(gè)發(fā)布者節(jié)點(diǎn)。按回車運(yùn)行，可以看到終端1的發(fā)布者節(jié)點(diǎn)以每秒1次的頻率發(fā)布消息。

同樣，我們到終端2中打開訂閱者節(jié)點(diǎn)：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

回車運(yùn)行，很快兩個(gè)終端間就建立了通訊。

這樣就使用ROS2里的例程實(shí)現(xiàn)了話題通信連接，只不過這里我們使用的就是ROS2原生的功能包了，而不是TogetherROS?·Bot的功能。

通信系統(tǒng)已經(jīng)沒問題了，但看上去似乎還不太直觀。