DDS在ROS2中的應用

DDS在ROS2系統中的位置至關重要，所有上層建設都建立在DDS之上。在這個ROS2的架構圖中，藍色和紅色部分就是DDS。

剛才我們也提到，DDS是一種通信的標準，就像4G、5G一樣，既然是標準，那大家都可以按照這個標準來實現對應的功能，所以華為、高通都有很多5G的技術專利，DDS也是一樣，能夠按照DDS標準實現的通信系統很多，這里每一個紅色模塊，就是某一企業或組織實現的一種DDS系統。

既然可選用的DDS這么多，那我們該用哪一個呢？具體而言，他們肯定都符合基本標準，但還是會有性能上的差別，ROS2的原則就是盡量兼容，讓用戶根據使用場景選擇，比如個人開發，我們選擇一個開源版本的DDS就行，如果是工業應用，那可能得選擇一個商業授權的版本了。

為了實現對多個DDS的兼容，ROS設計了一個Middleware中間件，也就是一個統一的標準，不管我們用那個DDS，保證上層編程使用的函數接口都是一樣的。此時兼容性的問題就轉移給了DDS廠商，如果他們想讓自己的DDS系統進入ROS生態，就得按照ROS的接口標準，開發一個驅動，也就是這個部分。

無論如何，ROS的宗旨不變，要提高軟件代碼的復用性，下邊DDS任你邊，上邊的軟件沒影響。

在ROS的四大組成部分中，由于DDS的加入，大大提高了分布式通信系統的綜合能力，這樣我們在開發機器人的過程中，就不需要糾結通信的問題，可以把更多時間放在其他部分的應用開發上。