機器人操作系統ROS目前最受關注的兩個模塊是導航（Navigation）和機械臂控制（MoveIt！）。

其中，機械臂控制模塊（后面簡稱MoveIt）可以讓用戶快速建立機械臂模型并實現機械臂的控制（包括建模、運動學求解、運動規劃、避障等）。

后續我將分幾篇博客分別介紹如何一步步使用MoveIt控制自己的機械臂，算是對以前的學習內容的記錄和分享。

關于MoveIt最全面的講解可以參考MoveIt官方網站，推薦大家多參考官方文檔和例程，這里的博文系列權當簡介和入門。

如果用幾個特點來概括MoveIt，主要有：

1.它是屬于ROS系統的一部分，用于控制多關節機械臂；

2.提供了一系列成熟的插件和工具，可以實現機械臂控制的快速配置；

3.封裝了大量API，方便用戶在MoveIt模塊上進行二次開發，進而做出更多有意思的應用。

這里借用官方經典圖例做簡單說明，如下如：

上圖可以看出：

1.MoveIt 的核心節點（node）為move_group，外圍的幾個部分分別為：ROS Param Server， Robot
Controllers， Robot 3D Sensors， User Interface， Robot Sensors，其中：

ROS Param Server：這部分載入的是用戶定義的模型文件（xacro或urdf）和一些配置文件。（重要）

Robot Controllers：
這部分可以看做是和真正的機器人部分（硬件控制接口）打交道的部分，即運動規劃的數據由此發給機器人驅動部分，后續會詳細講解。（重要）

Robot 3D Sensors： 這部分作用是載入RGB-D相機或激光雷達等獲得的點云數據用于機械手的抓取或避障等。

User Interface：這部分是用戶接口，MoveIt提供一系列的API供用戶完成自定義的功能，這里主要。（重要）

Robot Sensors：這部分是接收機械臂的傳感器數據，然后預估出機器人的狀態并發布。