行為規(guī)劃（駕駛策略）

行為規(guī)劃（BP）功能模塊提供算法以在路線目標(biāo)內(nèi)做出機(jī)動(dòng)決策。

使用多模型路徑規(guī)劃算法進(jìn)行機(jī)動(dòng)，給定目標(biāo)跟蹤和空間及走廊內(nèi)所有動(dòng)態(tài)對(duì)象的預(yù)測(cè)行為，行為規(guī)劃器同時(shí)評(píng)估多種可能的機(jī)動(dòng)，然后將其與更新的道路觀測(cè)相關(guān)聯(lián)。行為規(guī)劃需要在車輛安全性和舒適性的基礎(chǔ)上平衡駕駛效率。駕駛效率意味著確定最佳車道或道路以快速到達(dá)目的地，而舒適性考慮則意味著安全地到達(dá)那個(gè)車道或走廊。車道排名和可行性檢查是車輛行為規(guī)劃的兩個(gè)核心要素。

關(guān)于車道排名，算法遵循三個(gè)主要原則：

1. 車道變化越少越好。
2. 距離前方移動(dòng)物體越遠(yuǎn)評(píng)分越高。
3. 前方物體的速度越快，車輛在車道上的行駛速度就越快。在每個(gè)可能的車道排名之后，定義它們的可行性并分配成本。

下圖顯示了算法如何定義可行性的示例，以及如何選擇成本更低的機(jī)動(dòng)列表。

車道排序決策樹

機(jī)動(dòng)列表包含要由車輛執(zhí)行的高級(jí)語義決策及物理參數(shù)，機(jī)動(dòng)的示例可以是（不詳盡）：

?巡航：在當(dāng)前車道內(nèi)，以設(shè)定速度。

?跟隨：保持在當(dāng)前車道，以提供的速度限制行駛，以最小距離跟隨前車，以提供的速度和ID。

?轉(zhuǎn)向：從當(dāng)前車道轉(zhuǎn)到目標(biāo)車道，左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，以提供的轉(zhuǎn)向速度 。

?改道：從當(dāng)前車道移動(dòng)到目標(biāo)車道，以提供的加速度超車目標(biāo)車輛［或以提供的減速度讓目標(biāo)車輛通過］。?停止：在提供的距離內(nèi)減速到零速度并保持在當(dāng)前車道。

行為規(guī)劃輸入：

?靜態(tài)對(duì)象預(yù)測(cè)：用于評(píng)估機(jī)動(dòng)的安全性和舒適性。

?動(dòng)態(tài)對(duì)象預(yù)測(cè)：用于評(píng)估機(jī)動(dòng)的安全性和舒適性。

?路線目標(biāo)：提供基本指導(dǎo)原則，例如車道或行駛走廊，用于機(jī)動(dòng)決策。

?基于場(chǎng)景的機(jī)動(dòng)約束：用于排除被當(dāng)前駕駛場(chǎng)景條件禁止的機(jī)動(dòng)。

?基于操作域監(jiān)控的機(jī)動(dòng)約束：確保自主車輛的結(jié)果機(jī)動(dòng)不違反當(dāng)前操作設(shè)計(jì)域邊界條件。

?自車運(yùn)動(dòng)：用于機(jī)動(dòng)評(píng)估。

行為規(guī)劃輸出：

?感興趣區(qū)域（ROI）：提供一個(gè)或多個(gè)應(yīng)優(yōu)先處理的感知區(qū)域的描述。

?機(jī)動(dòng)：提供要由自主車輛執(zhí)行的高級(jí)語義決策及物理參數(shù)。

?行為規(guī)劃任務(wù)請(qǐng)求：由行為規(guī)劃器請(qǐng)求修改任務(wù)。如果行為規(guī)劃器確定無法按計(jì)劃進(jìn)行任務(wù)，則可能需要這樣做。請(qǐng)求的性質(zhì)可以是請(qǐng)求人類司機(jī)接管，例如。

?自主車輛機(jī)動(dòng)假設(shè)：準(zhǔn)備一個(gè)或多個(gè)假設(shè)的機(jī)動(dòng)，系統(tǒng)可以為此預(yù)測(cè)一個(gè)或多個(gè)結(jié)果。