$ err

具有有關(guān)當(dāng)前程序信息的結(jié)構(gòu)

該變量可用于評估相對于提前運(yùn)行的當(dāng)前執(zhí)行程序。例如，該變量可用于評估程序中的錯(cuò)誤，以便能夠使用適當(dāng)?shù)墓收戏?wù)功能對其進(jìn)行響應(yīng)。

該變量具有寫保護(hù)，只能被讀取。

該變量可用于評估相對于提前運(yùn)行的當(dāng)前執(zhí)行程序。例如，該變量可用于評估程序中的錯(cuò)誤，以便能夠使用適當(dāng)?shù)墓收戏?wù)功能對其進(jìn)行響應(yīng)。

該變量具有寫保護(hù)，只能被讀取。

$ ERR對于機(jī)器人和提交解釋器是分別存在的。每個(gè)解釋器只能訪問其自己的變量。對于命令解釋器，$ ERR不存在。

每個(gè)子程序級別都有其自己的$ ERR表示形式。這樣，來自一個(gè)級別的信息不會(huì)覆蓋來自不同級別的信息，并且可以同時(shí)從不同級別讀取信息。

ON_ERROR_PROCEED在當(dāng)前解釋器和當(dāng)前級別從$ ERR隱式刪除信息。

$ERR=Information

信息類型：Error_T

列出有關(guān)當(dāng)前正在執(zhí)行的程序的信息.

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_E interpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr,

CHAR module[24], up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

Number:發(fā)生運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤時(shí)的消息編號。如果未發(fā)生錯(cuò)誤，則顯示零值。

Interpreter:當(dāng)前解釋器?

#R_INT：機(jī)器人解釋器

?#S_INT：提交解釋器

int_type當(dāng)前圖片類型和中斷狀態(tài)

?#I_NORMAL：該程序不是中斷程序。

?#I_INTERRUPT：該程序?yàn)橹袛喑绦颉?/p>

?#I_STOP_INTERRUPT：通過$ STOPMESS中斷（錯(cuò)誤停止）

int_prio中斷優(yōu)先級

?1，2，4…39

?81…128

line_nr當(dāng)前程序中的行號

module[]當(dāng)前程序的目錄和名稱

up_name[]當(dāng)前子程序的目錄和名稱

trigger_type

觸發(fā)屬于子程序的觸發(fā)器的上下文

?#TRG_NONE：該子程序不是觸發(fā)子程序。
?#TRG_REGULAR：在向前運(yùn)動(dòng)期間切換了觸發(fā)器子程序。
?#TRG_BACKWARD：觸發(fā)子程序在向后運(yùn)動(dòng)期間被切換。
?#TRG_RESTART：觸發(fā)子程序已打開，切換回正向運(yùn)動(dòng)。
?#TRG_REPLAY：觸發(fā)子程序在向后運(yùn)動(dòng)后反復(fù)切換。

注意：此組件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。

如何使用呢?

1.ERR_RAISE() 的示例:

如果不想不輸出所有可能存在的運(yùn)行時(shí)間錯(cuò)誤信息，而是只不輸出特定的信息，則可以通過 SWITCH … ENDSWITCH 進(jìn)行該區(qū)分。在該示例中只不輸出信息 1422。可能存在的其他運(yùn)行時(shí)間錯(cuò)誤信息將顯示。

1 DEF myProg ()

2 DECL E6POS myPos

3 INI

4 ON_ERROR_PROCEED

5 myPos = $POS_INT

行 5 將觸發(fā)信息 1422 {$ 變量 } 值無效 。（此外由中斷調(diào)用該程序。）

6 SWITCH ($ERR.NUMBER) 情況區(qū)分取決于 $ERR.NUMBER獲取機(jī)器人故障號

7 CASE 0

如果在行 5 中未出現(xiàn)錯(cuò)誤，則 $ERR.NUMBER==0。在這種情況下不需要任何操作。

8 CASE 1422

如果觸發(fā)了信息 1422，則 $ERR.NUMBER==1422。在需要時(shí)可以編程設(shè)定一個(gè)錯(cuò)誤策略。

9 ；在需要時(shí)編程設(shè)定錯(cuò)誤策略

...

10 DEFAULT

11 ERR_RAISE ($ERR)

如果觸發(fā)了一個(gè)不同于 1422 的信息，則現(xiàn)在 （隨后）通過 ERR_RAISE 輸出該信息。

12 ENDSWITCH

...

13 END

2.ON_ERROR_PROCEED的示例:

1 DEF myMainProg ()

2 INT myVar, myVar2

3 INI

4 ON_ERROR_PROCEED

行 5 觸發(fā)信息 1422 {$ 變量 } 值無效 ，因?yàn)?myVar 未安裝，因此無法將其傳輸給子程序。該行中的 ON_ERROR_PROCEED 事先抑制錯(cuò)誤信息。

5 mySubProg (myVar)

6 HALT

如果在此通過變量修正讀取 $ERR，則以下分量具有以下值：$ERR.number == 1422/$ERR.line_nr == 15/$ERR.module[] == "MYMAINPROG"/ $ERR.up_name[] == "MYMAINPROG".

3.$ ERR不僅可以用于錯(cuò)誤處理，還可以用于確定當(dāng)前環(huán)境。

在此示例中，參數(shù)從機(jī)器人程序和提交程序都轉(zhuǎn)換為子程序。在子程序中，系統(tǒng)確定參數(shù)來自哪個(gè)解釋器。所執(zhí)行的操作取決于結(jié)果。

機(jī)器人程序：

GLOBALDEF mySUB (par:IN)

INTpar

INI

IF($ERR.INTERPRETER==#R_INT) THEN -如果故障時(shí)機(jī)器人解釋器-發(fā)出輸出

$OUT_C[par]= TRUE

ELSE

$OUT[par]= TRUE

ENDIF

...

END

審核編輯：劉清