在 KSS 8.x 中有兩個任務同時運行 機器人解釋器 （運行機器人運動程序及其邏輯） 控制解釋器 （運行一個并行控制程序） 程序 SPS.SUB 的結構 1 DEF SPS ( ) 2 DECLARATIONS 3 INI 4 5 LOOP 6 WAIT FOR NOT($POWER_FAIL) 7 TORQUE_MONITORING() 8 9 USER PLC 10 ENDLOOP SUBMIT 解釋器的狀態SUBMIT 解釋器正在運行SUBMIT 解釋器停止反選了 SUBMIT 解釋器 控制解釋器

• 可自動或手動啟動
• 可手動停止或反選
• 可承擔機器人環境的操作和控制任務
• 默認情況下以名稱 SPS.sub 建立在目錄 R1/SYSTEM 下
• 可用 KRL 指令語句編程
• 不能處理與機器人運動有關的 KRL 指令
• 允許附加軸的異步運動
• 可對系統變量進行讀寫訪問
• 可對輸入 / 輸出端進行讀寫訪問

大眾版SPS程序:

DEF SPS()

-SPS初始化-

VW(#VW_SPS_INIT,TRUE)

USR_S程序初始化-

VW_USR_S(#USR_INIT)

INTERRUPTDECL91WHEN$PRO_STATE1==#P_FREEDOVW(#VW_P_FREE,TRUE)

-沒有選擇程序-就執行這段VW程序-

INTERRUPTON91

INTERRUPTDECL92WHEN$PRO_STATE1==#P_RESETDOVW(#VW_P_RESET,TRUE)

-程序復位-就執行這段VW程序-

INTERRUPTON92

MAKROSTEP(1)STEP重回第1步

MAKROTRIGGER(0,0)-TRIGGER控制值清0-

LOOP–SPS循環執行的程序-

VW(#VW_SPS_CYC,TRUE)-循環執行的SPS程序-

VW(#VW_ZANGE,TRUE)-鉗工具程序-

MAKROSPS()-STEP重開始循環

MAKROSTEP(0) -TRIGGER控制值清0開始循環-

VW_USR_S(#USR_LOOP)-循環執行USR_S.LOOP 程序

WAITFORNOT $POWER_FAIL–有電源故障，不再循環-

ENDLOOP

END

SUBMIT 解釋器不能用于對時間要求嚴格的應用場合！對這類情況必須采用 PLC。原因：

1. SUBMIT 解釋器與機器人解釋器和 I/O 管理器共享系統功率，其中，機器人解釋器和 I/O 管理器具有更高的優先級。因此，SUBMIT 解釋器不會定期在機器人控制系統的 12 ms 插值周期內連續運行。

2. 此外，SUBMIT 解釋器的運行時間也無規律可循。SUBMIT 解釋器的運行時間受 SUB 程序行數的影響。注釋行和空行對此也有影響。

3. 自動啟動 SUBMIT 解釋器

• SUBMIT 解釋器在機器人控制系統接通時自動啟動

• 啟動的是在 KRC/STEU/MADA/$custom.dat 文件中定義的程序

  $PRO_I_O[]="/R1/SPS()"

4. 手動操作 SUBMIT 解釋器

• 通過菜單序列配置 > SUBMIT 解釋器 > 啟動 / 選擇選擇操作。

• 通過狀態顯示 SUBMIT 解釋器中的狀態欄直接操作。觸摸時將打開一個含有可執行選項的窗口。

如果一個諸如 $config.dat 或 $custom.dat 的系統文件被改動因而出錯，則 SUBMIT 解釋器將被自動反選。糾正了系統文件中的錯誤后，必須再手動選擇 SUBMIT 解釋器。

給 SUBMIT 解釋器編程時的特點

1.不能執行任何機器人運動指令，如:

• PTP 、LIN 、CIRC 等等
• 包含機器人運動的子程序調用
• 針對機器人運動的指令，TRIGGER 或 BRAKE

2.可控制異步軸，如 E1 IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E1 45} ... IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E1 0}

3. 位于 LOOP 和 ENDLOOP 行之間的指令始終在 “ 后臺 ” 處理

4. 要避免由等待指令或等待循環造成任何會進一步推遲處理 SUBMIT 解釋器的停止

5. 可切換輸出端

警告！

對機器人解釋器與 SUBMIT 解釋器是否同時訪問同一個輸出端不予檢查，因為在某些情況下可能希望如此。

因此，用戶必須仔細檢查輸出端的分配。否則可能會在例如安全裝置處出現意外的輸出信號。會造成死亡、重傷或巨大的財產損失。

在測試運行方式下，不能從 SUBMIT 解釋器寫入 $OV_PRO，因為對于在工業機器人處工作的用戶來說，這種變化可能是意想不到的。可能會造成人員死亡、嚴重身體傷害或巨大的財產損失。

警告！

盡量避免通過 SUBMIT 解釋器更改與安全相關的信號和變量（例如：運行方式、緊急停止、保護門觸點）。

如需進行更改，則在連接所有與安全有關的信號和變量時必須使其不會由 SUBMIT 解釋器或 PLC 引致威脅安全的狀態。

給 SUBMIT 解釋器編程時的操作步驟:

1. 在停止或反選的狀態編程

2. 標準程序 SPS.sub 被載入編輯器

3. 執行必要的聲明和初始化。為此應使用準備好的 Fold

4. 在 Fold USER PLC 中擴展程序

5. 關閉并保存 SUBMIT 解釋器

6. 如果不能自動提交 (Submit)，則手動啟動

根據 SUBMIT 解釋器中快閃編程的程序舉例

DEF SPS( ) DECLARATIONS DECL BOOL flash ;在 $CONFIG.dat 中聲明 INI flash = FALSE $TIMER[32]=0 ; 復位 TIMER[32] $TIMER_STOP[32]=false ; 啟動 TIMER[32] ... LOOP ... USER PLC IF ($TIMER[32]>500) AND (flash==FALSE) THEN flash=TRUE ENDIF IF $TIMER[32]>1000 THEN flash=FALSE $TIMER[32]=0 ENDIF ; 分配給一個燈 （輸出端 99 ） $OUT[99] = flash ... ENDLOOP

審核編輯 ：李倩