在 FreeRTOS 中，每個執行線程都被稱為”任務”。在嵌入式社區中，對此并沒有一個公允的術語，但我更喜歡用”任務”而不是”線程”，因為從以前的經驗來看，線程具有更多的特定含義。

創建任務的API函數(可以在tasks.c文件中找到)

BaseType_t xTaskCreate(  TaskFunction_t pxTaskCode,
              const char * const pcName,
              const uint16_t usStackDepth,
              void * const pvParameters,
              UBaseType_t uxPriority,
              TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

typedef void (*TaskFunction_t)( void * );
typedef long BaseType_t
typedef unsigned long UBaseType_t
typedef void * TaskHandle_t;

參數：

pxTaskCode：自己創建的任務函數的函數名，用于指向需要運行的任務

pcName：任務的名字，字符串型，名稱可以隨意起，一般與函數名相同

usStackDepth：任務堆棧大小(實際上申請到的是這里的4倍，單位為字， 4 個字節)，設的太小任務 可能無法運行！

pvParameters：任務函數的參數，不需要傳參設為NULL即可

uxPriority：任務優先級，0~(configMAX_PRIORITIES-1)，數值越大優先級越高，0 代表最低優先級

pxCreatedTask：任務句柄，實際是一個指針，也是任務的任務堆棧

返回值：

pdPASS：數值1，任務創建成功，且添加到就緒列表

錯誤代碼：負數，任務創建識別

刪除任務的API函數(可以在tasks.c文件中找到)

vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

xTaskToDelete：要刪除的任務的任務句柄

臨界區

臨界區就是一段在執行的時候不能被中斷的代碼段。在多任務操作系統里面，對全局變量的操作不能被打斷，不能執行到一半就被其他任務再次操作。一般被打斷，原因就是系統調度或外部中斷。對臨界區的保護控制，歸根到底就是對系統中斷的使能控制。在使用臨界區時，關閉中斷響應，對部分優先級的中斷進行屏蔽，因此臨界區不允許運行時間過長。為了對臨界區進行控制，就需要使用信號量通信，實現同步或互斥操作。

FreeRTOS數據類型(可以在portmacro.h文件找到)

#define portCHAR        char  
#define portFLOAT       float  
#define portDOUBLE      double  
#define portLONG        long  
#define portSHORT       short  
#define portSTACK_TYPE  uint32_t  
#define portBASE_TYPE   long

推薦應用時使用下面這樣定義數據類型

typedef int int32_t;  
typedef short int16_t;  
typedef char int8_t;  
typedef unsigned int uint32_t;  
typedef unsigned short uint16_t;  
typedef unsigned char uint8_t;

前綴初識

FreeRTOS 中，定義變量的時候往往會把變量的類型當作前綴，可以一眼知其類型。

char 型變量的前綴是 c

short 型變量的前綴是 s

long 型變量的前綴是 l

復雜的結構體，句柄等定義的變量名的前綴是 x

變量是無符號型的再加前綴 u，是指針變量則加前綴 p

函數名包含了函數返回值的類型、函數所在的文件名和函數的功能，如果是私有的函數則會加一個 prv（private）的前綴。

宏內容是由大寫字母表示，前綴是小寫字母，表示該宏在哪個頭文件定義

任務創建

#include "stm32f10x.h"
#include 
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


#define START_TASK_PRIO 1       //任務優先級
#define START_STK_SIZE 128      //任務堆棧大小
TaskHandle_t StartTask_Handler;     //任務句柄
void start_task(void *pvParameters);//任務函數


#define LED0_TASK_PRIO 2       //任務優先級
#define LED0_STK_SIZE 50       //任務堆棧大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler;   //任務句柄
void led0_task(void *p_arg);     //任務函數


void LED_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        //定義結構體變量

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);  //開啟時鐘

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;            //選擇你要設置的IO口
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;      //設置推挽輸出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //設置傳輸速率
  GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);                //初始化GPIO

  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);             //將LED端口拉高，熄滅LED
}


int main( void ) 
{
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組 4
  LED_Init(); //初始化 LED
  //創建開始任務
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )start_task,     //任務函數
    (const char* )"start_task",     //任務名稱
    (uint16_t )START_STK_SIZE,       //任務堆棧大小
    (void* )NULL,             //傳遞給任務函數的參數
    (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,     //任務優先級
    (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler  //任務句柄 
  );
  vTaskStartScheduler();  //開啟調度
}


//開始任務函數
void start_task(void *pvParameters)
{
  taskENTER_CRITICAL();   //進入臨界區
  //創建 LED0 任務
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t )led0_task, 
    (const char* )"led0_task", 
    (uint16_t )LED0_STK_SIZE, 
    (void* )NULL,
    (UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
    (TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler
  );
  vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務
  taskEXIT_CRITICAL();   //退出臨界區
}


//LED0 任務函數
void led0_task(void *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    if(GPIO_ReadInputDataBit( GPIOC, GPIO_Pin_0))
    {
      GPIO_ResetBits( GPIOC, GPIO_Pin_0);
    }
    else
    {
      GPIO_SetBits( GPIOC, GPIO_Pin_0);
    }
    vTaskDelay(400);
  }
}

--END--