故障安全輸入

NA - 本地急停

ENA - 外部急停

ZS1 - 使能輸入

ZS2 - 使能， 緊急位置

BA - 操作方式 （手動/自動）

QE - 資格輸入 （裝載位置， 范圍限制）

BS - 操作安全輸入 （安全門）

控制器輸出

AA - 驅(qū)動接通

AF - 驅(qū)動斷開

故障安全輸出

AE - 驅(qū)動接通（驅(qū)動接觸器）

LNA - 外部急停

ANA -系統(tǒng)急停

BA - 操作方式 （手動/自動）

·輸入信號兩個(gè)通道的短路

·輸入信號的一個(gè)通道和電源短路

·通訊錯(cuò)誤 （例如：安全總線中斷）

·硬件錯(cuò)誤 （例如：檢測輸出繼電器觸點(diǎn)損壞）

·ESC 芯片損壞

ESC 節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)

軟件和硬件安全功能

每個(gè)PIC發(fā)送一個(gè)脈沖給輸出并比較這個(gè)脈沖的返回信號

F10： Fks2A Vcc-Esc

F11： Fks2A Vcc-Esc

F12： Fks4A 外圍接口 Vcc

F13： Fks4A 外圍接口 Vcc

F16： Fks7.5A 外圍接口 Vcc

F14： Fks4A 驅(qū)動接通

F15： Fks7.5A 驅(qū)動接通

F1： Fks2 A 驅(qū)動接通

ESC-錯(cuò)誤識別

每個(gè)芯片傳一個(gè)脈沖給他的輸出，并且用這個(gè)樣本比較傳導(dǎo)的信號不一致的輸出定位安全狀態(tài)。

AE LNA ANA

循環(huán)1 1 0 1

循環(huán)2 0 1 0

每個(gè)芯片比較輸出信號和返回信號。不一致的輸出定位安全狀態(tài)。

芯片 B 比較 A和 B 自己節(jié)點(diǎn)的文本文件

芯片 A 比較 A 和 B上一個(gè)節(jié)點(diǎn)的文本文件

不一致的輸出設(shè)為安全狀態(tài).
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