用戶可從英創(chuàng)開發(fā)光盤中或聯(lián)系英創(chuàng)工程師獲得CAN例程源碼。參考例程使用英創(chuàng)已經封裝好的.h及.cpp庫文件可以使開發(fā)更方便。

注冊表設置項說明

CAN驅動設置參數(shù)位于注冊表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1]及[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN2]下

主要配置參數(shù)項:

TxTimeout:發(fā)送超時時間，單位ms。

BusErrorReport:錯誤幀上報標記，0：不上報，1：上報錯誤幀

設置程序可以連接英創(chuàng)工程師獲得。

CAN打開及關閉

打開關閉采用標準的流式設備驅動接口CreateFile及CloseHandle，設備名為”CAN1:”及”CAN2:”

調用示例如下：

//打開CAN1

HANDLE hCan;

hCan = CreateFile( L”CAN1:”, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL);

//關閉CAN

CloseHandle(hCan);

CAN波特率設置

參考CAN例程，對驅動的DeviceIoCon trol操作已封裝在SetBaud函數(shù)中。

BOOLSetBaud(HANDLE hCan, DWORD dwBaud)

參數(shù)hCan：CreateFile打開CAN返回的設備句柄

參數(shù)dwBaud：波特率，單位bps

返回值：TRUE 設置成功，F(xiàn)ALSE 設置失敗

調用示例如下：

//設置波特率250bps CAN

SetBaud(m_hCan, 250000);

CAN過濾設置

調用方法

參考CAN例程，對驅動的DeviceIoCon trol操作已封裝在SetFilter函數(shù)中。

BOOLSetFilter(HANDLE hCan, PCAN_FILTER pFilter, DWORD num)

參數(shù)hCan：CreateFile打開CAN返回的設備句柄

參數(shù)pFilter：過濾器結構體數(shù)組指針

參數(shù)num：過濾器結構體數(shù)組長度，最大為4

返回值：TRUE 設置成功，F(xiàn)ALSE 設置失敗

注：此函數(shù)如果重復調用，生效的為最后一次調用設置值。

CAN_FILTER過濾器結構體定義

typedefstruct_can_filter

{

CAN_ID can_id;

CAN_ID can_mask;

} CAN_FILTER, *PCAN_FILTER

過濾器由id和mask組成，設置的過濾器組數(shù)最大4個。CAN包能滿足其中一組過濾器以下條件才能接收

CAN包id & 過濾器mask = 過濾器id

即，2進制中，過濾MASK為1的對應位需和過濾ID值一致，示例表

調用示例如下

//設置一組寄存器

CAN_FILTER Filter[4];

memzero(Filter,sizeof(CAN_FILTER));

Filter[0].can_id.id = 5;

Filter[0].can_mask.id = 22;

SetFilter(m_hCan, Filter, 1);

CAN發(fā)送/接收

發(fā)送接收同樣采用標準的流式設備驅動接口ReadFile及WriteFile

調用方法

參考CAN例程，封裝好的函數(shù)定義。

intWriteCAN(HANDLE hCan, PCAN_FRAME pFrame, DWORD num){

DWORD dwLen;

if(!WriteFile( hCan, (char*)pFrame, num*sizeof(CAN_FRAME), &dwLen, 0 ))return0;

returndwLen/sizeof(CAN_FRAME);

}

intReadCAN(HANDLE hCan, PCAN_FRAME pFrame, DWORD num){

DWORD dwLen;

if(!ReadFile( hCan, (char*)pFrame, num*sizeof(CAN_FRAME), &dwLen, 0 ))return0;

returndwLen/sizeof(CAN_FRAME);

}

參數(shù)hCan：CreateFile打開CAN返回的設備句柄

參數(shù)pFrame：幀結構體數(shù)組指針

參數(shù)num：幀結構體數(shù)組長度,默認值1，可空

返回值：發(fā)送/接收的數(shù)據(jù)包個數(shù)

注：發(fā)送函數(shù)為阻塞函數(shù)，超時時間可以在注冊表中設置，默認1000ms。

發(fā)送失敗后，應用程序應當自行判斷是否需要重新發(fā)送。

接收函數(shù)應當單獨開一個接收線程，并配合WaitCANEvent函數(shù)使用，參考下一節(jié)。

CAN_FRAME數(shù)據(jù)幀結構體定義

typedefstruct{

unsignedintid:29;

unsignedinterror:1;

unsignedintremote:1;

unsignedintextended:1;

}CAN_ID;

typedefstruct_can_frame

{

CAN_ID can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */

BYTE can_dlc; /* frame payload length in byte (0 ..CAN_MAX_DLEN) */

BYTE data[CAN_MAX_DLEN];

} CAN_FRAME, *PCAN_FRAME;

調用示例如下：

DWORD dwNum;

//發(fā)送

CAN_FRAME Sendframe;

memzero(Sendframe,sizeof(CAN_FRAME));

Sendframe.can_id.id = 6;

m_Sendframe.data[0] = 0x01;

m_Sendframe.can_dlc = 1;

dwNum = WriteCAN(hCan, &Sendframe);

//接收

CAN_FRAME Revframe[MAX_ARRAY];

dwNum = ReadCAN(hCan, Revframe, MAX_ARRAY);

WaitCANEvent函數(shù)使用

如果輪詢方式接收CAN包，系統(tǒng)負荷會過高，采用事件方式事半功

WaitCANEvent為等待CAN接收事件的阻塞函數(shù)，通過返回值可以判斷是否有CAN數(shù)據(jù)接收。

BOOLWaitCANEvent( HANDLE hDevice, LPDWORD lpEvtMask, DWORD dwTimeout )

參數(shù)hDevice：CreateFile打開CAN返回的設備句柄

參數(shù)lpEvtMask：返回事件類型，新驅動目前恒為0

參數(shù)dwTimeout：超時時間

返回值：FALSE 等待超時，TRUE 有數(shù)據(jù)幀收到

接收線程調用示例

//主線程中開啟接收線程

m_hRecvThread = CreateThread(0, 0, RecvTread,this, 0, NULL);

//接收線程函數(shù)定義

DWORD Ctest_can_v2Dlg::RecvTread(LPVOID lparam)

{

Ctest_can_v2Dlg* pDlg = (Ctest_can_v2Dlg*)lparam;

DWORD dwEvtMask;

int num;

CAN_FRAME rbuf[MAX_ARRAY];

while(!pDlg->m_bThreadStop)

{

if(WaitCANEvent(pDlg->m_hCan, &dwEvtMask, 200))

{

if( dwEvtMask == 0 ) // 接收到數(shù)據(jù)包

{

num = ReadCAN(pDlg->m_hCan, rbuf, MAX_ARRAY);

while( num )

{

OnRecv(pDlg, rbuf, num); //調用回調函數(shù)處理數(shù)據(jù)

num = ReadCAN(pDlg->m_hCan, rbuf, MAX_ARRAY);

}

}

else //258

{

}

}

}

return0;

}

錯誤幀定義

當設置注冊表選項，允許接收錯誤幀后，CAN總線上的出錯信息將以幀的形式上報上來。

錯誤幀的幀結構體中，值為1，可通過該值判斷是接收到的數(shù)據(jù)幀還是驅動上報的錯誤幀。

if（Frame.can_id.error）{

//錯誤幀

}

else{

//數(shù)據(jù)幀;

}

錯誤幀詳細定義，請參數(shù)手冊《CAN錯誤幀定義》。

精簡掉的接口

新CAN驅動能夠自動復位CAN總線，不需要再手動復位，所以之前ResetCAN，StartCAN，StopCAN精簡掉了。

SetCANLoop功能實用性不大，故精簡掉。

但是為了兼容老驅動，這些函數(shù)依然可以正常調用。

相關測試例程可以聯(lián)系英創(chuàng)工程師獲得。