機器人控制系統的特點分析

2474220 2017-09-19 | rar | 0.13 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

　　對于機器人，很多人都跟我說過，為什么機器人它會聽指揮，對于機器人，除了它的外形，其他什么都不知道，很多人的興趣都在于機器人可以像人類一樣，成為地球上非常有智慧的“人”，如果你真的很想解開疑惑，可以細看我們今天的文章：機器人控制技術詳解：

　　機器人控制系統的特點

　　機器人的結構采用空間開鏈接結構，其各個關節的運動是獨立的，為了實現末端點的運動軌跡，需要多關節的運動協調。所以，其控制系統要比普通的控制系統復雜得多，具有以下幾個特點：

　　1、機器人的控制與結構運動學及動力學密切相關。機器人手爪的狀態可以在各種坐標下進行1描述，根據需要選擇不同的參考坐標系并做適當的坐標變換；

　　2、經常要求解運動的正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力（包括重力）、哥氏力、向心力的影響。

　　3、一個簡單的機器人也至少有3~5個自由度，比較復雜的機器人有十幾個，甚至幾十個自由度。每個自由度一般包含一個伺服機構，它們必須協調起來，組成一個多變量控制系統。

　　4、把多個獨立的伺服系統有機地協調起來，使其按照人的意志行動，甚至賦予機器人一定的智能，這個任務只能是由計算機來完成。因此，機器人控制系統必須是一個計算機系統。

　　5、描述機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型，隨著狀態的不同和外力的變化，其參數也在變化，各變量之間還存在耦合。

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