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為實現二級倒立擺系統的實時穩定控制，以深圳固高直線二級倒立擺裝置作為控制對象，在MATLAB環境下，利用基于二次型最優控制理論的線性二次型(Linear Quadratic Regulator，LQR)最優控制器，成功實現了該裝置的實時穩定控制。為引入新的控制策略，采集二級倒立擺實時控制過程中的LQR控制器數據作為樣本，經過自適應神經模糊推理系統(AdaptiveNeum—Fuzzy Inference System，ANFIS)工具箱訓練并生成出一種新型模糊神經網絡控制器，應用到裝置上同樣實現了實時平衡。結果表明，新型控制器較LQR控制器控制效果更優，也為成功實現裝置的實時平衡提供了一種新的思路和解決方法。
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