轉臺璉拎測景l譜儈導航翻鍘導系統嫠麓漉；{’≤蘩尖試驗澄器，在導彈游疆潮過
碰巾起著極其重要的作『}』，鼠有蘑人經濟價值和國跨j：『戰略意義。轉臺的研制和發
震’i導彈裁簿系統申妻麓麓鼴離，掘』t王芑永平、棗孝瓣農平及鞠應靛辯學技術靜發
展魁帽一致的。美豳及歐盛的有關翻家在離精度轉臺的研究領域取得了很多成
采，擁有桶當雄厚的研制實力，但愛在用于軍事方滔的轉臺，對外界嚴格繯密，
因北在我國_開展轉臺的研究王{乍壽饕極其重簧鮑意義。
以大直徑中空液壓馬達為核心部件的電液伺服轉臺具有功率密度高、電磁干
擾小、教熱瀨瀵麓攀、受載安裝方驥等撬熹，廷霉彈罨號l美攀豹薅冀變驗豹遐怒
平臺。但由于內框采用中空液壓馬達實現，使得轉臺在研制方麗具有一定的難度，
囂要解決靜莢鍵技術翔下：
1)中空液壓馬遮結構設計，包括密封設計，要求中空液壓馬達小慣量、弱
變形、徽泄漏、低簿擦、無卡死；
2)申空液盈馬達低速特性要求從結構粒控鑲《鼴方囂於臻癢擦力矩；
3)中空雙馬達同步驅動要求雙馬達驅渤時中空液壓馬達豹變形最?。?BR>鎊黠上述美穗援拳，本壤告胰馬達攆量、滾篷霾騫頻率、變形三方囂綜會考
慮馬達結構設計，給出了轉子結構參效的選淑方法；在分析瑪達密封結構工作原
理基戳主，繪賽馬遮溪擦力怒酌定薰韜算公式；逶遙羧送密瓣設計冪睬靂變結梅
控制補償摩擦力矩，保證馬達低速特性；本報告引入單彈簧敞慣量系統模型建立
負載模型，以負載變形最小為設計礁剛，采嗣壓差均衡與PID控鍘安現中空液壓
馬達運動過稷中的弱變形，網對保證雙馬達間步系統的整體性能；為了方便島達
調試與控制器設計，本保告弓I入“虛擬轉臺”概念，利用Matlab中的xPC技術
對罵這遞囂溺滾，并驗蘞了控裁器翡實霹毽戇；本掇嘗透囂了大量鎊奏幫實驗，
仿真數據與實驗結聚表明相關方法崴結論足有效的、正確的。