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本文針對(duì)可消耗雙電極熔化極氣體保護(hù)電弧焊接(DE-GMAW)系統(tǒng)，建立了一個(gè)雙輸入雙輸出非線性模型，并基于此提出了一種魯棒自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)方法,可用于系統(tǒng)存在未建模動(dòng)態(tài)和未知有界擾動(dòng)的情況。應(yīng)用Lyapunov 穩(wěn)定性理論證明,該魯棒自適應(yīng)控制器可保證整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,且通過適當(dāng)選擇設(shè)計(jì)參數(shù),可滿足高精度的跟蹤。仿真結(jié)果表明此控制器對(duì)DE-GMAW 具有良好的控制效果
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