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針對(duì)含有建模誤差和不確定干擾的多關(guān)節(jié)機(jī)器人軌跡跟蹤控制，提出了一種模糊神
經(jīng)滑?？刂品椒āＴ摲椒ú捎萌挚焖俳K端滑模面，保證了系統(tǒng)能夠從任意初始狀態(tài)在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑模面和平衡點(diǎn)。采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)地補(bǔ)償系統(tǒng)的建模誤差和外界干擾，保證了滑?？刂圃诨Ｃ娴倪\(yùn)動(dòng)。文中利用李亞普諾夫穩(wěn)定性判據(jù)推導(dǎo)出了控制器的控制律和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)函數(shù)，通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線學(xué)習(xí)，削弱了滑?？刂频亩墩?。仿真結(jié)果表明了其有效性。
經(jīng)滑?？刂品椒āＴ摲椒ú捎萌挚焖俳K端滑模面，保證了系統(tǒng)能夠從任意初始狀態(tài)在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑模面和平衡點(diǎn)。采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)地補(bǔ)償系統(tǒng)的建模誤差和外界干擾，保證了滑?？刂圃诨Ｃ娴倪\(yùn)動(dòng)。文中利用李亞普諾夫穩(wěn)定性判據(jù)推導(dǎo)出了控制器的控制律和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)函數(shù)，通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線學(xué)習(xí)，削弱了滑?？刂频亩墩?。仿真結(jié)果表明了其有效性。
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