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本文檔的主要內(nèi)容?詳細介紹的是Arduino平衡小車的使用說明。
1.小車上電測試（請務(wù)必完成）
收到小車后，在確認外觀沒有受損的情況下，就可以測試一下了。首先插上電池紅色接頭，打開主開關(guān)，此時，小車上面的指示燈和顯示屏都會點亮，這時小車還不能保持直立。您可以通過以下兩種方法啟動平衡系統(tǒng)：
1.您只需按一下小車的用戶按鍵（放在地上），小車就可以保持平衡了。再按鍵一次即可關(guān)閉平衡系統(tǒng)。
2.小車自動識別被放置或者被拿起。當小車在零度附近的平衡位置時，按住小車往前推，當小車檢測到輪胎被動旋轉(zhuǎn)時，自動啟動平衡系統(tǒng)，小車在平衡的時候，如果我們讓小車在保持直立的狀態(tài)，迅速向上拿起小車，小車即可自動關(guān)閉平衡系統(tǒng)。具體請參考我們相應(yīng)的視頻教程！
因為ArduinoUNOR3只有一個串口，所以PC上位機和手機APP遙控功能分時復(fù)用。具體是，在小車平衡系統(tǒng)沒開啟的時候向上位機發(fā)送數(shù)據(jù)，開啟平衡系統(tǒng)之后小車與APP通信。小車保持平衡后，請把MiniBalance.apk安裝到安卓手機上，然后根據(jù)APP資料包里面的視頻教程操作即可遙控小車。APP不僅可以遙控小車，還可以通過APP監(jiān)控小車，并進行PID參數(shù)的調(diào)節(jié)。關(guān)于調(diào)節(jié)界面的參數(shù)，我們可以在APP進行標識，安裝好APP之后進行如下設(shè)置即可。默認每個通道對應(yīng)的具體名稱如下圖所示。
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