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DIY超聲波測距平衡小車 采用Arduino Nano控制模塊
項(xiàng)目概述
因?yàn)榈谝淮沃谱髯云胶庑≤嚕睦餂]底，也就沒有投入過多的資金，一切按照最小配置進(jìn)行，所以選擇“TT馬達(dá)”，俗稱“香蕉電機(jī)”的小車底盤。在等快遞送貨期間，才看到各種說用“香蕉電機(jī)”做自平衡小車的問題，最大的問題就是電機(jī)啟動對傳感器和單片機(jī)的干擾問題，還有就是平衡的穩(wěn)定性不好等問題。在我以Arduino + MPU6050 + L298N為核心做完后，閑得沒事干，就想做一款成本低，易上手，最小配置和最基本功能的自平衡小車，其目的就是給那些沒有什么經(jīng)驗(yàn)的剛?cè)胄械男率謧兲峁┮粋€入門的解決方案。所以這個項(xiàng)目的目標(biāo)有以下幾點(diǎn)：
a、成本低；
b、目標(biāo)功能明確，就是實(shí)現(xiàn)小車的自平衡；
c、系統(tǒng)穩(wěn)定可靠；
d、調(diào)試、操作方便簡單。
硬件設(shè)計
硬件設(shè)計比較簡單，以Arduino Nano為核心控制模塊，采用HC-SR04超聲波測距模塊，L298N電機(jī)驅(qū)動模塊，供電采用7.4V/2200mAh鋰電池。圖中三個10K電位器分別用于平衡點(diǎn)設(shè)置、PD算法中Kp和Kd系數(shù)設(shè)置的調(diào)整。
電路原理圖如下所示：
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