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本文給出了robocup 中型組足球比賽機器人在全維視覺情況下，對足球比賽中目標定
位的一種方法。文中推導了一種針對全向攝像機鏡面投影的變換關系，該方法簡單有效，為全維視覺下的圖像處理提供了必要模型。實驗結果證明了該種方法的有效性。
關鍵詞：全維視覺，目標跟蹤，足球賽機器人
Abstract: An objects(such as the ball, the goals) orientation method for the Robocup competition in the middle-size league is presented. Each robot is equipped with an omni-directional camera. The coordinates transformation from the omni-directional image plane to the competition filed is established, which provides an essential model and an design criteria for the omni-directional camera based orientation. The experimental results show the feasibility of the method.
Keywords: omni-directional vison, objects tracking, Robocup competition
位的一種方法。文中推導了一種針對全向攝像機鏡面投影的變換關系，該方法簡單有效，為全維視覺下的圖像處理提供了必要模型。實驗結果證明了該種方法的有效性。
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Abstract: An objects(such as the ball, the goals) orientation method for the Robocup competition in the middle-size league is presented. Each robot is equipped with an omni-directional camera. The coordinates transformation from the omni-directional image plane to the competition filed is established, which provides an essential model and an design criteria for the omni-directional camera based orientation. The experimental results show the feasibility of the method.
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