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YolkaBot機(jī)器人開源分享

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資料介紹

描述

如果您想讓朋友在另一個(gè)國家參加您的新年派對(duì)，請(qǐng)構(gòu)建一個(gè)遠(yuǎn)程呈現(xiàn)機(jī)器人！這比普通的 Skype 對(duì)話要好得多，因?yàn)槟愕呐笥芽梢钥刂茩C(jī)器人并到處亂跑，這實(shí)際上感覺就像他和你在同一個(gè)房間里，而不是在屏幕后面。

請(qǐng)注意照片上的 USB 記憶棒。我的硬盤突然壞了，我正在從 USB 運(yùn)行實(shí)時(shí) Manjaro Linux。只需要安裝幾個(gè)包。它實(shí)際上是我們的“圣誕樹”，因?yàn)槲覀儜械脦б豢谜嬲氖フQ樹。TODO：添加 LED！

特征

建筑簡單，材料成本低（如果您已經(jīng)有筆記本電腦）

不需要電子電路設(shè)計(jì)技能（實(shí)際上，您必須了解學(xué)校基礎(chǔ)知識(shí)并焊接幾根電線）

適用于任何 Windows 或 Linux 筆記本電腦（如果您不害怕從 1.5 米高處掉落，那就更好了）

可以通過以下方式控制：

鍵盤（Windows、Linux）

帶兩根棍子的游戲手柄（Windows、Linux）

安卓

支持多個(gè)并發(fā)客戶端（因此您可以在 Skype 中進(jìn)行電話會(huì)議，并看到您的朋友爭奪控制權(quán)！）

此文本是從項(xiàng)目的GitHub 頁面導(dǎo)入的，并且丟失了大部分格式。我檢查了它，但我確定我錯(cuò)過了一些東西。請(qǐng)?jiān)趃ithub上查看。

指示

機(jī)殼

使用的材料（沒有價(jià)格，因?yàn)樗鼈兪?）：

3個(gè)鋁管用于三角架

1 個(gè)用于底座的刨花板擱板

2 個(gè)割草機(jī)輪子（和電機(jī)，見下文）

1 個(gè)購物車車輪（帶旋轉(zhuǎn)支架）

電工膠帶、扎帶、螺絲

1 塊小木頭，大約 5x5x5 厘米

主要想法是制作穩(wěn)定的三角形底座，帶有 2 個(gè)電動(dòng)輪和一個(gè)支撐“購物車”輪，然后憑經(jīng)驗(yàn)找到筆記本電腦的重心。

我不知道如何將輪子連接到電機(jī)并使用環(huán)氧膠。不要那樣做！找到更好的方法...然后使用穿過孔的電纜扎帶將電機(jī)安裝在底座下方。我還使用了一些螺絲來更好地固定。也安裝第三個(gè)輪子。我很幸運(yùn)，車輪高度相互匹配，所以我不需要平衡底座。然后用錘子將兩個(gè)管子的末端弄平，彎曲它們并用螺絲固定在電動(dòng)輪上方。穿過管子并決定要安裝筆記本電腦的高度。切割比這個(gè)長度稍長的管子。在此之后，將第三個(gè)管子連接到第三個(gè)輪子上方并找到最適合它的長度，請(qǐng)記住筆記本電腦很重并且您希望將重心放在底部三角形的中間。最后，切割最后一根管子并使用小木頭和螺絲將它們?nèi)窟B接起來。在連接筆記本電腦并將電池放在底座上的情況下測試您的結(jié)構(gòu)，看看它是否穩(wěn)定。

電子產(chǎn)品

部分：

1個(gè)Arduino（我用的是萊昂納多）

1 L298N 雙 H 橋直流步進(jìn)電機(jī)控制器模塊

2個(gè)直流電機(jī)（詳見下文）

1 個(gè)電壓等于或高于電機(jī)電壓的 UPS 電池（我有 6V 電機(jī)和 12V 電池，見下文）。還有一個(gè)充電器。

Arduino 電線（帶連接器）

電池和電機(jī)的通用電線（比 Arduino 的更粗），外加 2 個(gè)端子，可輕松拆卸電池

任何帶 WiFi、攝像頭、免費(fèi) USB 端口和良好電池的筆記本電腦

用于將 Arduino 連接到筆記本電腦的長 USB 電纜

（可選）便攜式揚(yáng)聲器，如果您的筆記本電腦的揚(yáng)聲器不夠強(qiáng)大

電路

如何確定您需要哪些電機(jī)是一個(gè)很好的問題。非常推薦這么好的WiFi。最大的問題是攝像頭通常水平指向，所以客戶端不會(huì)看到輪子下面的東西，如椅子、寵物等。如果你不在家并且無法設(shè)置網(wǎng)絡(luò)以使服務(wù)器端口可以從互聯(lián)網(wǎng)訪問，請(qǐng)參閱 NAT下面的部分。

代碼

先決條件

我使用了 Arduino IDE、Visual Studio 2015 Community、MonoGame 和它們附帶的默認(rèn) Android 模擬器。我不確定，但看起來 MonoGame 也自動(dòng)安裝了 Xamarin。所有這些工具都是免費(fèi)的。您可以輕松找到它們。

依賴關(guān)系

該項(xiàng)目的 C# 部分具有正常的 NuGet 依賴項(xiàng)，因此它可以正常工作。Arduino 代碼依賴于CmdMessenger ，它可以安裝在 Arduino IDE 包管理器中。

建造

我無法讓 Visual Studio 在構(gòu)建時(shí)創(chuàng)建 .apk，因此您需要運(yùn)行 Deploy 并在 bin 文件夾中找到 .apk。

調(diào)試

默認(rèn)的安卓模擬器花了我一些時(shí)間來設(shè)置。如果您遇到錯(cuò)誤，請(qǐng)使用谷歌。另外，如果應(yīng)用程序沒有啟動(dòng)，請(qǐng)?jiān)赼ndroid中手動(dòng)解鎖屏幕并重新啟動(dòng)調(diào)試。

用法

阿杜諾

只需上傳草圖。它看起來很穩(wěn)定，無需手動(dòng)重置即可工作。

服務(wù)器

通過 USB 將 Arduino 連接到筆記本電腦并運(yùn)行服務(wù)器。在 Linux 上：您將需要mono軟件包。串行端口訪問要求用戶是特殊組的成員，或者只是以 root 身份運(yùn)行。

桌面客戶端

使用鍵盤或任何帶兩根棍子的游戲手柄。在 Linux 上：MonoGame 中有一個(gè)錯(cuò)誤：它不喜歡真正的 PS3 控制器，只是崩潰。嘗試另一個(gè)或重新映射它xboxrdv。鍵盤控制：

鍵-動(dòng)作

1 - 左電機(jī)前進(jìn) 100%

Q - 左馬達(dá)前進(jìn) 50%

A - 左電機(jī)向后 50%

Z——左電機(jī)后退100%

2 - 右電機(jī)前進(jìn) 100%

W - 右電機(jī)前進(jìn) 50%

S——右電機(jī)后退50%

X - 右電機(jī)向后 100%

Esc——退出

Enter - 讓機(jī)器人聽這個(gè)客戶的命令

Space - 強(qiáng)制電機(jī)立即停止

安卓客戶端

使用兩個(gè)虛擬搖桿（@符號(hào)）。[ACTIVATE]讓機(jī)器人聽取這個(gè)客戶的命令。[STOP]強(qiáng)制電機(jī)立即停止。

錯(cuò)誤、限制

這是一個(gè)快速編寫的項(xiàng)目，所以有一些骯臟的黑客攻擊，有時(shí)我會(huì)遇到掛起，不確定是在客戶端還是服務(wù)器端。

筆記

你需要在這里或那里調(diào)整代碼，因?yàn)樗幸恍┯簿幋a的東西，最重要的是：

客戶端Program.Main和中的網(wǎng)絡(luò)地址Activity1.OnCreate

別針global.cpp

PWM 限制（在我的例子中是由于電池電壓）和其他一些常量motor.cpp

Android 客戶端不依賴于 Android，因?yàn)樗诳稍诒銛y式 Windows 和 iOS 上運(yùn)行的 MonoGame。所以如果你愿意，你可以在 Lumia 或 iPhone 上運(yùn)行它，這需要一些小的調(diào)整和適當(dāng)?shù)臉?gòu)建設(shè)置。

流量消耗應(yīng)該非常小，因?yàn)槲野l(fā)送原始 TCP 數(shù)據(jù)包并且僅在客戶端更改輸入時(shí)發(fā)送。

如果您在隨機(jī)位置運(yùn)行機(jī)器人，則繞過 NAT

服務(wù)器綁定到 TCP 端口，可以與多個(gè)客戶端一起工作。如果你把你的 YolkaBot 帶到一個(gè)隨機(jī)的地方，你可能會(huì)發(fā)現(xiàn)自己落后于 NAT。我用 SSH 反向端口 worwarding 繞過了它，但它需要一個(gè)具有 SSH 訪問權(quán)限和公開可用 IP 的主機(jī)。你會(huì)需要：