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1. 考慮的是整個(gè)系統(tǒng)，速度環(huán)和電流環(huán)之間是有關(guān)系的。 2. 整個(gè)控制器最有意思，核心的地方就是，考慮零極點(diǎn)和0db的點(diǎn)，如何使系統(tǒng)穩(wěn)定，相位裕度最大。 3. 設(shè)計(jì)阻尼因子δ來調(diào)節(jié)零極點(diǎn)的分離程度。這個(gè)筆記最后有圖做對(duì)比。 δ越大,分離程度越大，中點(diǎn)的相位峰值越大，范圍也越寬。相位裕度越大，系統(tǒng)也會(huì)越穩(wěn)定。 δ>1時(shí),系統(tǒng)都是穩(wěn)定的，因?yàn)橄辔辉６?0。 δ接近1時(shí),系統(tǒng)會(huì)表現(xiàn)出嚴(yán)重的欠阻尼。 δ=1時(shí)，零點(diǎn)(速度環(huán))和極點(diǎn)(電流環(huán))的頻率相等，這樣零極點(diǎn)可以對(duì)消，相位裕度等于0，系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定。
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