• 可用于裝配/生產(chǎn)線。
• 載客巴士。

雖然我的原型機器人可能有點智能，但這只是我將項目轉(zhuǎn)向人工智能的開始。因此，在這里，我將嘗試用非常簡單的語言逐步解釋使用人工智能的線跟隨機器人的開發(fā)。由于缺乏資源，我不會構(gòu)建機器人，但我可以很好地解釋如何通過某種研究來構(gòu)建它。我將嘗試提供適用于您的 Arduino IDE 的準(zhǔn)確代碼，以便您可以很容易地開發(fā)出你的第一個人工智能機器人。

你可以從這里支持我在 Patreon 上： http : //bit.ly/31NfQ6A

“您可以在該視頻的描述中找到美國最便宜的費率設(shè)備，只需單擊該視頻。”

現(xiàn)在讓我們來看看項目“基于人工智能的線跟隨機器人！”。

紅外線傳感器的使用

?

如圖所示，我們的項目包括 7 個紅外傳感器。

• 5 用于 PID 控制
• 1 用于左側(cè)檢測
• 另一個用于右側(cè)檢測。

5 個 PID 控制傳感器 作用：這 5 個傳感器將分別用于產(chǎn)生高或低 (1, 0) 的數(shù)字輸出。

相對于黑線居中的傳感器只有該傳感器會產(chǎn)生 HIGH(1)。該傳感器的類似可能結(jié)果可能是：-

• 10000
• 11000
• 01000
• 01100
• 00100
• 00110
• 00010
• 00011
• 00001
• 00000
• 11111

現(xiàn)在出現(xiàn)左右可能結(jié)果的其他兩個傳感器是

最左側(cè)傳感器：模擬輸出高或低

最左側(cè)傳感器：模擬輸出高或低

要存儲 5 個傳感器的值，我們需要創(chuàng)建一個數(shù)組變量。

in LFSensor[5]={1,1,1,1,1};

為了存儲左右傳感器的值，我們將使用整數(shù)

int farleft_sensor=0;

正如我們所知，我們有 5 個傳感器可用于存儲機器人在陣列中的左側(cè)和右側(cè)路徑。所以

LFSensor[0] = digitalRead(lineFollowSensor0);
LFSensor[1] = digitalRead(lineFollowSensor1);
LFSensor[2] = digitalRead(lineFollowSensor2);
LFSensor[3] = digitalRead(lineFollowSensor3);
LFSensor[4] = digitalRead(lineFollowSensor4);
farRightSensor = analogRead(farRightSensorPin);
farLeftSensor = analogRead(farLeftSensorPin);

迷宮左手規(guī)則：

觀看 此視頻以了解迷宮左手規(guī)則

簡而言之，左手定則可以描述為：

• 將左手放在墻上。
• 開始往前走
• 在每個十字路口，在整個迷宮中，讓你的左手接觸左邊的墻壁。
• 最終，您將到達(dá)迷宮的盡頭。您可能不會走最短和最直接的方式，但您會到達(dá)那里。

因此，這里的關(guān)鍵是識別交叉口，根據(jù)上述規(guī)則定義要走的路線。具體來說，在我們的 2D 迷宮中，我們可以找到 8 種不同類型的交叉點（見上圖）：

看圖，我們可以意識到在路口可能的動作有：

?

在一個“十字架”

• 向左走，或
• 向右走，或
• 直行
• 在“十字”處向左走，或向右走，或直走

在“ T ”處：

• 向左走，或
• 向右走
• 在“ T ”處：向左走，或向右走

在“僅對”處：

• 向右走
• 在“僅右”處：向右走

在“僅左”處：

• 向左走
• 在“僅左”處：向左走

在“直或左”處：

• 向左走，或
• 直行
• 在“直行或左行”：向左行，或直行

在“直或右”處：

• 向右走，或
• 直行
• 在“直或右”：向右走，或直走

在“死胡同”：

• 返回（“掉頭”）
• 在“死胡同”：返回（“掉頭”）

在“迷宮的盡頭”：

• 停止
• 在“迷宮盡頭”：停止

但是，應(yīng)用“左手規(guī)則”，操作將減少到每個選項：

• 在“十字路口”：向左走
• 在“T”處：向左走
• 在“僅右”處：向右走
• 在“僅限左側(cè)”：向左走
• 在“直行或左行”：向左走
• 在“直行或右行”：直行
• 在“死胡同”：返回（“掉頭”）
• 在“迷宮盡頭”：停止

我們就快到了！“淡定！”

當(dāng)機器人到達(dá)“死角”或“迷宮的盡頭”時，很容易識別它們，因為它們不存在模棱兩可的情況（我們已經(jīng)在 Line Follower Robot 上實現(xiàn)了這些動作，記得嗎？）。問題是當(dāng)機器人找到“LINE”時，例如因為一條線可以是“Cross”（1）或“T”（2）。此外，當(dāng)它到達(dá)“左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)”時，可以是簡單的轉(zhuǎn)彎（選項 3 或 4）或直行的選項（5 或 6）。要準(zhǔn)確發(fā)現(xiàn)機器人的交叉路口類型，必須采取額外的步驟：機器人必須運行“額外的英寸”并查看接下來會發(fā)生什么（例如，參見上面的第二張圖片）。

因此，就流程而言，可能的操作現(xiàn)在可以描述為：

在“死胡同”：

• 返回（“掉頭”）
• 在“死胡同”：返回（“掉頭”）

在“LINE”處：

• 多跑一英寸
• 如果有一條線：它是一個“十字”==> 向左轉(zhuǎn)
• 如果沒有線：它是一個“T” ==> Go to LEFT
• 如果還有一行：那就是“迷宮的盡頭”==> STOP
• 在“LINE”處：多跑一英寸如果有一條線：它是“Cross”==> 轉(zhuǎn)到 LEFT如果沒有線：它是一個“T”==> 轉(zhuǎn)到 LEFT如果有另一條線：這是“迷宮的盡頭”==> STOP

在“右轉(zhuǎn)”：

• 多跑一英寸
• 如果有一條線：它是直的或右的 ==> 直走
• 如果沒有線：它是一個 Right Only ==> Go to RIGHT
• 在“右轉(zhuǎn)”處：如果有一條線，則多跑一英寸：它是直行或右行 ==> 直行如果沒有行：它是僅右行 ==> 去右行

在“左轉(zhuǎn)”：

• 多跑一英寸
• 如果有一條線：它是一條直線或 LEFT ==> Go to LEFT
• 如果沒有線：它是一個 LEFT Only ==> Go to LEFT
• 在“左轉(zhuǎn)”處：如果有一條線，則多跑一英寸：它是直線或左 ==> 轉(zhuǎn)到左如果沒有線：它是一個僅左 ==> 轉(zhuǎn)到左

請注意，事實上，如果是“左轉(zhuǎn)”，您可以跳過測試，因為無論如何您都會選擇左轉(zhuǎn)。為了清楚起見，我讓解釋更籠統(tǒng)。在實際代碼中，我將跳過此測試。

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