機器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System， ROS）是一個應用于機器人上的操作系統(tǒng)，它操作方便、功能強大，特別適用于機器人這種多節(jié)點多任務的復雜場景。 因此自ROS誕生以來，受到了學術(shù)界和工業(yè)界的歡迎，如今已經(jīng)廣泛應用于機械臂、移動底盤、無人機、無人車等許多種類的機器人上。本章介紹ROS的產(chǎn)生、發(fā)展、特點和安裝方法，帶給你一個簡單直觀的ROS介紹。

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　　機器人時代與ROS誕生

　　他們速度很快，具有非凡智慧與致命力量；他們不受生命周期桎梏，是未來科技的希望。機器人和仿生機器，正要從實驗室的襁褓中迸裂而出，投入市場的廣闊天地，運算能力的大幅進步加上最新的機器人腦部設計，為機器人科技帶來前所未有的改革，毋庸置疑，機器人即將改變?nèi)祟惞ぷ鲌鏊吧顮顟B(tài)。神愛世人，人亦鐘情所造之物，如今有幸跟隨時代步伐，一起創(chuàng)造世界，借不滅之軀，走遍險遠之地，看盡世之奇?zhèn)ス骞帧Ｔ?jīng)，機器人創(chuàng)新的門檻非常高。如果你想在任何應用領域開發(fā)出有分量的產(chǎn)品，你需要建立一整套能夠?qū)崿F(xiàn)你想法的系統(tǒng)：包括硬件設備，當然還有控制系統(tǒng)，界面接口，以及讓機器人運行并作為測試平臺的檢測工具。“沒有什么是現(xiàn)成的設備，除了一些很差，閉源的東西外。

　　本世紀開始，關于人工智能的研究進入了大發(fā)展階段，包括全方位的具體的AI，例如斯坦福大學人工智能實驗室STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）項目，該項目組創(chuàng)建了靈活的、動態(tài)的軟件系統(tǒng)的原型，用于機器人技術(shù)。在2007年，機器人公司Willow Garage和該項目組合作，他們十分具有前瞻性的，提供了大量資源進一步擴展了這些概念，經(jīng)過具體的研究測試實現(xiàn)之后，無數(shù)的研究人員將他們的專業(yè)性研究貢獻到ROS核心概念和其基礎軟件包，這期間積累了眾多的科學研究成果。ROS軟件的開發(fā)自始至終采用開放的BSD協(xié)議，在機器人技術(shù)研究領域逐漸成為一個被廣泛使用的平臺。 Willow Garage公司和斯坦福大學人工智能實驗室合作以后，在2009年初推出了ROS0.4，這是一個測試版的ROS，現(xiàn)在所用的系統(tǒng)框架在這個版本中已經(jīng)具有了初步的雛形。之后的版本才正式開啟了ROS的發(fā)展成熟之路。