增量式PID算法
??? 程序是自己編的，根據(jù)多方資料改寫了一部分，為增量式PID算法。程序采用浮點(diǎn)形式，如果MCU速度不夠快，可根據(jù)需求轉(zhuǎn)換定點(diǎn)運(yùn)算。
??? 關(guān)鍵變量：ref——設(shè)置的參數(shù)；feb——采樣反饋；根據(jù)實(shí)際情況修改這兩個(gè)變量即可。
??? 相關(guān)參數(shù)：Kp、Ti、Td、T：根據(jù)各項(xiàng)目的控制對(duì)象不同而修改其定義值。
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//定義變量
double ref = 0;//設(shè)置參數(shù)
double feb = 0;//采樣反饋
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int pwm_var = 0;??? //PID調(diào)整量
Uint16 PWM_out = 0; //PWM輸出量
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double Uo = 0;
double Ek = 0;
double Ei = 0;
double Ed = 0;
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#define Kp?? 8??????? //PID調(diào)節(jié)的比例常數(shù)
#define Ti?? 0.05???? //PID調(diào)節(jié)的積分常數(shù)
#define Td?? 0.02???? //PID調(diào)節(jié)的微分時(shí)間常數(shù)
#define T??? 0.02???? //采樣周期
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#define Kpp?? Kp * ( 1 + (T / Ti) + (Td / T) )
#define Ki?? (-Kp) * ( 1 + (2 * Td / T ) )
#define Kd??? Kp * Td / T
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//#define Kpp 4
//#define Ki? 0.8
//#define Kd? 20
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//誤差的閥值，小于這個(gè)數(shù)值的時(shí)候，不做PID調(diào)整，避免誤差較小時(shí)頻繁調(diào)節(jié)引起震蕩
#define Emin 3
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//調(diào)整值限幅，防止積分飽和
#define Umax 100
#define Umin -100
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//輸出值限幅
#define Pmax 15500
#define Pmin 200