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在分析增量式數字 PID基本算法的基礎上，討論了PID調節器參數對控制性能的影響及PID調節器控制參數的整定，并利用具有積分分離和消除設定值變化沖擊的PID控制算法來實現具有最佳組合的PID控制。仿真實驗結果表明，經該方法整定出的參數使該控制器獲得了良好的控制效果。
數字調節器在工業控制中的使用日益普遍，其功能比傳統的模擬調節器大大增加口。在足球機器人路徑規劃領域，由于路徑既要滿足機器人的初始位置和運動方向，又要滿足目標位置和運動方向［2］，因此對足球機器人電機的控制提出了嚴格的要求。在我國，對足球機器人電機的控制普遍采用PID控制算法。PID控制在數字化的計算機時代仍能得到廣泛地應用，主要有以下優點：技術成熟，易被人們熟悉和掌握，不需要求出數學模型，控制效果好。另外，這種控制使用方便，運用靈活。當需要獲得較好的穩態精度時，則采用PI控制。對于慣性較大的系統，可以采用PID控制。此外，這種控制方法還可以方便地進行參數整定（如比例范圍、積分時間、微分時間等）。因而在計算機控制系統中也廣泛應用這種控制規律。
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