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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于觀測器和神經網絡的故障檢測方法

基于觀測器和神經網絡的故障檢測方法

2021-03-23 | pdf | 5.15 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  在多個固定翼無人機姿態主從式一致性控制過程中,給出單個固定翼無人機在理想情況下的姿態動力學模型,即名義模型。考慮到無人機在實際運行過程中存在的外部干擾、狀態測量誤差、控制器微小故障以及無人機實際模型與名乂模型之間的偏移,提出一種基于觀測器和神經網絡的故障檢測方法,以實時檢測岀無人機中存在的故障、模型不確定以及干擾情況。基于無人機名義模型和檢測岀的故障及干擾,設計主從式多無人機姿態一致性控制器,以實現多無人機姿態的一致性準確跟蹤。仿真結果表明,在外部干擾、狀態測量誤差與控制器微小故障下,與基于神經網絡的直接姿態一致性控制器相比,該控制器能夠使得無人機的姿態運動狀態更接近于期望狀態。

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