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針對工作任務(wù)復(fù)雜或環(huán)境多變的情況下，單臂機器人不能很好地完成任務(wù)，對雙臂機器人協(xié)調(diào)運動進行了研究，提出了一種基于圖像的NAO機器人松協(xié)調(diào)運動的方法。首先對提出的Mark標記點的編碼與解碼方式進行了說明，解決了編碼標記旋轉(zhuǎn)后編碼值不同的問題：分析了Mark標記點的視覺提取和識別及相對定位方法，NAO機器人左臂末端附有4個Mark點，右臂末端附有1個Mark點，利用NAO的下相機和1個外部相機構(gòu)成視覺系統(tǒng)，并闡述了視覺控制的流程：最后通過仿真實驗驗證了松協(xié)調(diào)運動控制的效果。實驗結(jié)果表明：NAO機器人能準確地識別標記點，并能夠較好地完成松協(xié)調(diào)運動，可為工業(yè)應(yīng)用中精度要求不高的松協(xié)調(diào)運動任務(wù)的實現(xiàn)提供參考。
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