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機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，較大的外干擾力會(huì)降低機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器的精度，進(jìn)而影響機(jī)器人的控制性能。以足式機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器——液壓驅(qū)動(dòng)單元為研究對(duì)象，建立了非對(duì)稱缸液壓驅(qū)動(dòng)單元位置控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)了其狀態(tài)空間表達(dá)式；將系統(tǒng)的總擾動(dòng)擴(kuò)張為一個(gè)新的狀態(tài)變量，從而建立了液壓驅(qū)動(dòng)單元位置控制系統(tǒng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，并通過(guò)帶寬確定擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器增益參數(shù)；設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的控制律，并對(duì)設(shè)計(jì)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的有效性進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明：設(shè)計(jì)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)控制系統(tǒng)擾動(dòng)有一定的抑制作用，增強(qiáng)了系統(tǒng)穩(wěn)定性，提高了系統(tǒng)受外界干擾時(shí)的控制精度。
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