隨著國內(nèi)外傳感與控制技術(shù)的不斷突破與發(fā)展，機器人尤其是并聯(lián)機器人在各個交叉領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。并且加之柔性自動化裝配具有的數(shù)字化、自動化、集成化等特點，因此面向柔性自動化裝配的各類機器人能夠提高生產(chǎn)率和靈活度，且能滿足大批量生產(chǎn)活動。所以對面向柔性自動化裝配的Stewart機器人的研究很有必要。文中設(shè)計的Stewart機器人傳感與控制系統(tǒng)，傳感系統(tǒng)（下面稱力感知系統(tǒng)）能夠通過建立合理的力感知系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，通過設(shè)計合理的力傳感器布局，設(shè)計合理的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)方案，實現(xiàn)對軸工件與7L工件接觸時空間六維力的測量，從而為裝配操作提供力和力矩的反饋數(shù)據(jù)?？刂葡到y(tǒng)能夠根據(jù)對機器人動平臺的位姿要求，重點在于建立合理的運動學(xué)模型，通過上位機發(fā)送相應(yīng)的指令給控制器，再通過驅(qū)動器、電機對每一根關(guān)節(jié)進行單獨控制，從而實現(xiàn)對機器人動平臺的運動控制要求。

　　所述Stewart并聯(lián)機器人系統(tǒng)主要由三部分組成：一是力感知系統(tǒng)；二是運動控制系統(tǒng)；三是六自由度并聯(lián)機器人機械本體，它包括動平臺、靜平臺、夾持器，動平臺由絲桿螺母驅(qū)動，絲桿螺母通過虎克鉸與動靜平臺連接。對于力感知系統(tǒng)，其末端執(zhí)行器在夾持工件進行孔和軸的裝配時，會受到力和力矩，故需要力傳感器進行空間六維力的測量，然后通過數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)將傳感器受到的力反映到上位機，接著要根據(jù)傳感器端受力與工件端所受力和力矩的數(shù)學(xué)模型，反求出工件所受的力和力矩。