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發(fā)視頻基于兩自由度髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和MSP430單片機(jī)的機(jī)器人假肢控制系統(tǒng)
2017-11-10 |
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資料介紹
針對(duì)假肢自動(dòng)化測(cè)試不可重復(fù)性和可能對(duì)測(cè)試病人造成的不安全問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)了一種基于兩自由度髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和MSP430單片機(jī)的機(jī)器人假肢控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)的機(jī)器人可在矢狀面平面重復(fù)兩個(gè)自由度臀部運(yùn)動(dòng)，將跑步機(jī)作為機(jī)器人行走平面，利用基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的機(jī)器人通用動(dòng)態(tài)模型對(duì)假肢進(jìn)行建模。采用MSP430F2274單片機(jī)設(shè)計(jì)假肢控制電路，選用TP4056芯片設(shè)計(jì)鋰電池充電電路，利用TPS77001芯片將鋰電池電壓降至3V給單片機(jī)供電，利用LTC3426芯片將鋰電池電壓升至SV給直線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)供電，利用霍爾傳感器A3144調(diào)理電路。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了臀部位移、大腿角度、膝蓋角度的偏差，結(jié)果顯示，本文系統(tǒng)的輸出結(jié)果與實(shí)際角度非常接近，有效地保證了假肢控制系統(tǒng)的安全性。
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