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前言今天聊一聊代碼，只有直立功能的代碼。代碼總體思路給定一個目標(biāo)值，單片機(jī)通過IIC和mpu6050通信，得知數(shù)據(jù)后，根據(jù)角度環(huán)計算出一個PWM值給電機(jī)驅(qū)動器，從而控制單機(jī)轉(zhuǎn)動。電機(jī)轉(zhuǎn)動，編碼器就會輸出脈沖，單片機(jī)通過編碼器模式檢測脈沖值，并把該值代入速度環(huán)計算出一個角度值送給角度環(huán)，角度環(huán)在輸出PWM給電機(jī)，以此循環(huán)。其實就是上節(jié)的框圖，再貼一遍。程序程序部分為了減少篇幅，之前講解的編碼器模式及pwm等代碼都不在講解，原理都一樣，只是引腳不同，我只把重點代碼說一下。如果想看這部分代碼的同學(xué)，后
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