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電子發燒友網>電子資料下載>單片機>【平衡小車制作】(七)串級PID調參及平衡成果展示(超詳解)

【平衡小車制作】(七)串級PID調參及平衡成果展示(超詳解)

2022-01-14 | pdf | 未知 | 次下載 | 3積分

資料介紹

??大家好,我是小政。本篇文章我將針對PID調參進行詳細的講解,讓每位小伙伴能夠對比例、積分、微分三個參數如何調節有更加清晰的理解。一、調參步驟確立機械中值直立環(內環)——Kp極性、Kp大小、Kd極性、Kd大小速度環(外環)——Kp&Ki極性、Kp&Ki大小轉向環——系數極性、系數大小二、機械中值??把小車放在底面上,從前向后以及從后向前繞電機軸旋轉平衡小車,兩次向另一邊倒下的角度的中值,即為機械中值。舉例:往后倒在2度,往后倒在-3度左右,這邊我取的機械中值為-1度。
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