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說明：本文章適用于STM32初學者，想完成一個好玩且有深度的項目但不知道從何下手的同學。PID調(diào)參是平衡車的精髓所在，參數(shù)整定的好壞直接影響到平衡車的平衡效果。有的車平衡時來回晃而參數(shù)選的好的車就能穩(wěn)穩(wěn)地平衡在原地。可見PID調(diào)參在PID中是重中之重。我們一定要會調(diào)并且有針對性的去調(diào)。通過平衡車的例子舉一反三，相信我們之后在遇到PID調(diào)參時能夠從容不迫，非常迅速的找到最合適的值！！對于一個控制系統(tǒng)，我們期望的響應(yīng)結(jié)果是穩(wěn)（系統(tǒng)穩(wěn)定不震蕩不發(fā)散）、快（系統(tǒng)響應(yīng)快速）、準（系統(tǒng)靜態(tài)誤差小）。對PID控制器的
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