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電子發燒友網>電子資料下載>單片機>巡線PID算法

巡線PID算法

2022-01-14 | pdf | 未知 | 次下載 | 2積分

資料介紹

相信很多電子專業的同學都做過循跡小車這個小玩意兒,而在我們剛剛接觸巡線的時候都是用的兩個循跡模塊(如下圖)左邊的模塊檢測到黑線了就說明我車子的方向偏右了就需要往左轉,同理,右邊檢測到黑線時我就需要往左轉。這樣就會形成一種這樣的蛇形巡線效果這種巡線的方法雖然簡單,但也十分具有局限性。只有在小車方向偏離程度很大時(也就是小車的一邊的傳感器碰到黑線時)才能進行方向的校正。而方向的校正就是讓車子保持往一個方向的旋轉(例如左邊輪子往前,右邊輪子往后,就達成順時針旋轉的效果),然后通過不同長度.
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