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ROS控制端說(shuō)明目前ROS小車控制主要由樹(shù)莓派3B+/樹(shù)莓派4B+作為主控，由于樹(shù)莓派管腳資源有限，所以驅(qū)動(dòng)多路電機(jī)和編碼器采集速度的任務(wù)通常會(huì)交給驅(qū)動(dòng)板處理，小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)目前有STM32和ArduinoMega2560兩個(gè)版本，下面將分別為大家介紹不同板子的通信原理及使用方法。1.1樹(shù)莓派端ROS主節(jié)點(diǎn)Raspberry Pi(中文名為“樹(shù)莓派”,簡(jiǎn)寫(xiě)為RPi，(或者RasPi / RPI) 是為學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)編程教育而設(shè)計(jì))，只有信用卡大小的微型電腦，其系統(tǒng)基于Linux。我們板子用到的系統(tǒng)一般為
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