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隨著先進(jìn)制造技術(shù)的迅速發(fā)展，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的精度要求也越來越高，而運(yùn)動(dòng)伺服控制系統(tǒng)的性能很大程度上取決于伺服控制算法，通過運(yùn)動(dòng)控制與智能控制的融合，從改進(jìn)傳統(tǒng)的PID控制，到現(xiàn)代的最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、智能控制技術(shù)，應(yīng)用先進(jìn)的智能控制策略達(dá)到高質(zhì)量的運(yùn)動(dòng)控制效果，已經(jīng)成為當(dāng)前研究的一個(gè)熱點(diǎn)。
由于運(yùn)動(dòng)伺服控制系統(tǒng)中存在負(fù)載模型參數(shù)的變化，機(jī)械摩擦、電機(jī)飽和等非線性因素，造成受控對(duì)象的非線性和模型不確定性，使得需要依靠精確的數(shù)學(xué)模型，系統(tǒng)模型參數(shù)的常規(guī)PID控制很難獲得超高精度、快響應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡的要求。因此伺服控制系統(tǒng)越來越多采用PID與其他新型控制算法相結(jié)合的控制方式，如人工智能與專家系統(tǒng)、模糊控制、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等，這里設(shè)計(jì)了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法的運(yùn)動(dòng)伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平臺(tái)，采用單神經(jīng)元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法，通過對(duì)伺服電機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)位置的閉環(huán)控制。仿真和實(shí)踐結(jié)果證明，這種運(yùn)動(dòng)控制算法有魯棒性和抗干擾能力。
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