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本文檔的主要內容詳細介紹的是多約束條件下智能飛行器航跡的快速規劃詳細說明。
復雜環境下航跡快速規劃是智能飛行器控制的一個重要課題。由于系統結構限制，這類飛行器的定位系統無法對自身進行精準定位，一旦定位誤差積累到一定程度可能導致任務失敗。因此，在飛行過程中對定位誤差進行校正是智能飛行器航跡規劃中一項重要任務。本題目研究智能飛行器在系統定位精度限制下的航跡快速規劃問題。
假設飛行器的飛行區域如圖1所示，出發點為A點，目的地為B點。其航跡約束如下：
（1） 飛行器在空間飛行過程中需要實時定位，其定位誤差包括垂直誤差和水平誤差。飛行器每飛行1m，垂直誤差和水平誤差將各增加
個專用單位，，以下簡稱單位。到達終點時垂直誤差和水平誤差均應小于
個單位，并且為簡化問題，假設當垂直誤差和水平誤差均小于
個單位時，飛行器仍能夠按照規劃路徑飛行。
飛行器在飛行過程中需要對定位誤差進行校正。飛行區域中存在一些安全位置（稱之為校正點）可用于誤差校正，當飛行器到達校正點即能夠根據該位置的誤差校正類型進行誤差校正。校正垂直和水平誤差的位置可根據地形在航跡規劃前確定（如圖1為某條航跡的示意圖， 黃色的點為水平誤差校正點，藍色的點為垂直誤差校正點，出發點為A點，目的地為B點，黑色曲線代表一條航跡）。可校正的飛行區域分布位置依賴于地形，無統一規律。若垂直誤差、水平誤差都能得到及時校正，則飛行器可以按照預定航線飛行，通過若干個校正點進行誤差校正后最終到達目的地。
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