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針對傳統比例積分微分（ PID）參數難整定、控制性能不理想等問題，將模糊控制理論與PID控制器相結合，構成模糊PID控制器。采用Eye-to-Hand視覺模型，引入圖像視覺伺服機制，通過圖像獲取誤差信號來實現對PID控制器三個參數K、T1和T2的實時在線自適應調整。最后在以PC機、CompactRIO、NI-9401、互補金屬氧化物半導體（ CMOS）攝像頭、電機驅動器及無刷直流（DC）電機組成的打孔機視覺伺服運動控制系統上完成了實驗。結果表明，基于圖像的視覺伺服模糊PID控制器相對于傳統PID控制器響應速度提高了60%，超調量降低了80%，魯棒性也更好；不僅能提高孔的定位精度，還能邊加工邊檢測。
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