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我們在工業機器人選型時，往往會遇到工業機器人負載的選擇，怎么選擇合適的負載？這個難題往往困擾著我們，今天我就為大家解答一下，如何選擇合適的負載和合適的夾具尺寸范圍。
工業機器人對工具的限制
允許可搬重量
允許最大靜負荷扭矩
允許最大慣量力矩
有這3個限制條件，工具設計時，手腕負荷必須控制在允許范圍內。
1.可搬重量
機器人的手腕前端安裝負荷必須控制在允許可搬運重量內。
示例
搬運機器人的負荷重量，必須考慮抓手和工件的合計。
2.靜負荷扭矩
用圖表示上述靜負荷扭矩的限制范圍，就這是下述扭矩圖的。確定工具的重 量和重心后、先用這幅扭矩圖、看一看簡略確認。在限制線旁邊計算確認。請觀注負荷越來越輕，范圍越來越廣的情況。
靜負荷扭矩圖
3.慣性扭矩
機器人手腕前端安裝負荷：按重量和重心位置，計算的慣性扭矩必須控制在允許最大慣性扭矩以內。
示例
?。塾嬎憷荩阂訫Z07-01為例、5［kg］的負荷離第6軸轉動中心0.1［m］的場合、計算慣性力矩。
?。☉T性矩）=（負荷重量［kg］）X（距離到中心［m］）2
=5 x 0.12
=0.05［kg.m2］
扭矩是5kg x 9.8 x 0.1m=4.9［N.m］、參照扭矩圖、看到計算的慣性力矩0.05［kg.m2］低于限制值。
用圖表示上述慣性力矩的限制范圍，就這是下述圖的。請注意按靜負荷 矩扭、限制值就變化。 確定工具的重量和重心后、先用這幅圖、對圖線確認。
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