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為了實(shí)現(xiàn)對(duì)靈巧手各關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)控制，提高靈巧手工作的"靈巧度"，本文以英國Shadow公司的Shadow仿人靈巧手為研究對(duì)象，研究了Shadow靈巧手機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，運(yùn)用D-H坐標(biāo)法，建立了靈巧手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出靈巧手的單指正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，求解出正、逆解析解及相關(guān)參數(shù)，并且運(yùn)用Matlab軟件對(duì)結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證和仿真，為進(jìn)一步研究靈巧手動(dòng)力學(xué)問題提供理論依據(jù)。
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