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仿人靈巧手應用于中醫按摩領域，對手部的“靈巧性”有很高的要求，機器人動力學逆問題的研究旨在改善機器人控制系統工作的穩定性和控制精度，實現對靈巧手的最優控制，達到良好的動態性能和最優指標。
文中研究的對象是Shadow仿人靈巧手（英國Shadow公司），借助靈巧手運動學研究的結論，建立動力學模型，根據靈巧手軌跡運動對應的關節角位移、角速度和角加速度，推導出完成運動所需要的關節力矩，建立運動過程和力矩的關系，并得到仿人靈巧手的單指動力學方程。
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