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研究了一種二自由度內(nèi)模控制，并把它用于PID控制器的設(shè)計(jì)和參數(shù)整定，稱之為二自由度內(nèi)模PID。實(shí)際仿真證明，通過設(shè)置兩個(gè)可調(diào)參數(shù)分別調(diào)整系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和抗干擾特性，這種方法能夠兼顧兩種性能，彌補(bǔ)了常規(guī)內(nèi)模PID的缺陷。
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