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為解決現(xiàn)行輪式車輛越障能力不足，無法適應(yīng)各種復(fù)雜路面，以及無法跨過較高障礙的問題，研究出一種模仿昆蟲行走方式，能夠逾越較高障礙及適應(yīng)各種復(fù)雜路面情況的四足行走機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)采用單電機(jī)四驅(qū)的模式，利用飛思卡爾的車身平臺(tái)，獨(dú)立設(shè)計(jì)并重點(diǎn)研究了不同腿型結(jié)構(gòu)的越障高度及對(duì)不同地形的適應(yīng)性。完成對(duì)輪腿設(shè)計(jì)與制造，對(duì)不同輪腿采取模擬實(shí)驗(yàn)方法，進(jìn)行越障高度的測量及比較，同時(shí)完成在不同地形下各輪腿的實(shí)驗(yàn)與檢測以及機(jī)構(gòu)平臺(tái)的選擇。通過對(duì)所設(shè)計(jì)的不同輪腿的實(shí)驗(yàn)，得出六腳彎曲并加防滑套的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)最能夠滿足所需功能。
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