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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>仿生四足機器人設計及運動學足端受力分析

仿生四足機器人設計及運動學足端受力分析

2018-02-08 | rar | 1.42 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  仿生四足機器人腿部結構設計與生物腿部實際結構存在差異,足端與地面的剛性接觸力對于控制其運動平穩和收斂會產生不利影響。為解決上述問題,分析德國牧羊犬骨骼結構,通過圖像處理和分析手段獲取牧羊犬對角小跑步態運動中四肢各關節的運動規律,設計一款四足機器人。該機器人足端具有轉化足端與地面剛性接觸為柔性接觸的機構。根據正運動學和逆運動學理論分析模型足端工作空間。將仿真獲得的受力曲線與實際受力曲線進行對比,結果表明,運動控制函數和柔性機構更有助于四足機器人的運動平穩。

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