色哟哟视频在线观看-色哟哟视频在线-色哟哟欧美15最新在线-色哟哟免费在线观看-国产l精品国产亚洲区在线观看-国产l精品国产亚洲区久久

您好,歡迎來電子發燒友網! ,新用戶?[免費注冊]

您的位置:電子發燒友網 > 電子技術應用 > 汽車電子 >

數字式CMOS攝像頭在智能車中的應用(2)

2011年09月20日 16:24 本站整理 作者:網絡 用戶評論(0

  3.2.2 MT9M011圖像數據采集

  受限于單片機時鐘的約束關系,HCSl2的通用I/O口無法檢測攝像頭像素時鐘信號跳變,本文采取以固定周期采集一行數據的方法。因此,采集像素數據的關鍵是準確地采集幀有效信號的上升沿和行有效信號的上升沿。選用的方案是:使用HCSl2單片機的ECT模塊采集幀有效信號的上升沿,使用ECT模塊普通端口模式采集行有效信號的上升沿。

  采集對象要求縱、橫分辨率都不能過低,而HCSl2內部存儲空間有限,無法為高分辨率提供有利支持。針對這一矛盾,利用一個像素

  與其周圍點的值的關聯性,以及攝像頭所具有的隔行和隔列輸出功能進行跳采集。確定了1 280x 480的分辨率和行列均跳4行采集的模式,

  同時軟件上再進行一次隔行采集,最終可得80×60=4 800個像素數據。采集數據的流程如圖4所示。

 


  3.2.3 采集圖像時遇到的問題及解決方法

  (1)攝像頭晶振的選擇

  MT9M011晶振的選擇是一個很重要的問題,如果一幀圖像的時間超過20 ms,就無法體現它的主要優勢。同時,也要考慮到HCSl2單片機的限制,HCSl2的總線頻率最大可達到32 MHz,而在此條件下如果MT9M011的晶振選取過大,則每一行采集到的點數過少。

  通過式(1)可計算出MT9M011輸出一幀圖像所需的時間:

 


  式中:ColNum+HBlanking和RowNum+VBlanking分別表示包含空白數據的總列數和總行數;fcamera表示攝像頭晶振頻率,在一幀圖像大小已經確定的情況下,該值越大則一幀時間越短。

  通過式(2)可計算出單片機一行采集像素點的個數:

 


  式中:RowPixNum表示一行能采集到的數據;ColNum表示每一行中輸出的像素數據個數;Tcamera是攝像頭晶振,fcamera的倒數;Cycle表示一個采集周期使用的機器周期數,在整個采集過程中固定不變的;fbus表示單片機的總線周期。從式(2)可知,在fbus一定的情況下,camera越小,則一行采集到的數據就越少,這樣不利于數據分析。

  綜合考慮,最終確定使用8 MHz的晶振作為MT9M011的時鐘,而采用16 MHz晶振作為HCSl2的時鐘,單行采集80個點,可滿足路徑識別的需要。

  (2)攝像頭曝光時間和增益的設置問題MT9M011是一款RGB三基色的彩色攝像頭,采集到的數據為Bayer彩色格式。由于提取的是賽道上的黑線信息,圖像環境相對簡單,因此這里直接將每一個分量的值作為該點像素的灰度值處理。

 


  如圖5(a)所示,在使用默認曝光時間和增益時采集得到的圖像有明顯的隔行噪聲效應,而且在一行間也有明顯的干擾噪聲存在。這是因為同一光源對于RGB三種分量所體現出的數值不同,直接將其當作灰度值處理會產生恢復的圖像不均勻、噪聲大的現象。解決辦法是通過多次

  實踐調整攝像頭的曝光時間和RGB每個分量的增益值,使3個分量在同一光源下反應出的數值基本一致。經過調整后得到的圖像如圖5(b)所示。

  4 數字式CMOS攝像頭與模擬攝像頭比較

  數字式CMOS攝像頭MT9M011最大的優勢在于節約時間。選用合適的晶振及圖像大小能將整個小車控制周期限制在20ms左右。筆者曾經做過實驗,選用20MHz的晶振作為攝像頭時鐘,將單片機倍頻到32 MHz。在這種條件下,一個控制周期的反應時間甚至能縮短到4ms左右,與模擬攝像頭的40 ms一幀圖像相比有明顯的優勢。MT9M011的另一個優勢是圖像大小可以任意設置,因此筆者可以軟件調整圖像的大小和視野的高度,且MT9M011與單片機接口簡單,很大程度上減輕了硬件負擔。

  MT9M011在智能車比賽應用中也具有一些缺點。它不能自動適應各種光源,需要人工進行調整;同時,它的動態特性不如CCD攝像頭好,這點可以通過提高攝像頭晶振時鐘來縮短采集周期解決。

  結語

  本文介紹了數字式CMOS攝像頭MT9MOll在基于HCSl2單片機的智能車中的應用,并針對數字攝像頭與模擬攝像頭的各自特點進行了比較。實踐表明,選用數字式CMOS攝像頭作為智能車路徑識別傳感器是可行的。

 

非常好我支持^.^

(0) 0%

不好我反對

(0) 0%

( 發表人:大本 )

      發表評論

      用戶評論
      評價:好評中評差評

      發表評論,獲取積分! 請遵守相關規定!

      ?
      主站蜘蛛池模板: 欧美123区| 国产亚洲精品V在线观看一| av淘宝 在线观看| 国产精品JIZZ视频免费| 久久久久毛片免费观看| 色戒西瓜视频| 最近中文字幕无吗免费高清| 国产成人h在线视频| 欧美 亚洲 中文字幕 高清| 亚洲2017天堂色无码| 拔擦拔擦8X永久华人免费播放器| 久久精品热在线观看30| 乌克兰内射私拍| xxx粗大长欧美| 美女久久久| 亚洲一区在线播放| 国产精品A久久777777| 青草精品国产福利在线视频| 中文字幕在线不卡精品视频99| 国产在线伊人| 手机在线看片欧美亚洲| 爱做久久久久久| 男女作爱在线播放免费网页版观看| 亚洲无码小格式| 国产欧美在线亚洲一区刘亦菲| 欧美亚洲另类丝袜自拍动漫| 最近的2019中文字幕国语HD| 久久99国产亚洲高清观着| 亚洲国产中文在线视频免费| 丰满的寡妇hd高清在线观看| 琪琪SEE色原网色原网站18| 91视频夜色| 美女搞鸡网站| 97超碰97资源在线观看| 久久午夜伦理| 中国毛片网| 美女被男人撕衣舔胸| 2021国产在线视频| 看了n遍舍不得删的黄文| 1a级毛片免费观看| 伦理片2499电影伦理片|