機器人手臂的伸縮、橫向移動均屬于直線運動。實現(xiàn)手臂往復直線運動的機構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸、齒輪齒條機構(gòu)、絲杠螺母機構(gòu)以及連桿機構(gòu)等。由于活塞油（氣）缸的體積小、重量輕，因而在機器人的手臂結(jié)構(gòu)中應用比較多。

實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉(zhuǎn)缸、齒輪傳動機構(gòu)、鏈輪傳動機構(gòu)、活塞缸和連桿機構(gòu)等。而機器人手臂的軸承選擇合適的則是交叉滾子軸承。為什么這么說呢？

交叉滾子軸承的內(nèi)外環(huán)尺寸被小限度的小型化，別是超薄結(jié)構(gòu)是接近限的小型尺寸，并且具有高剛性。所以適合于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)部位或者旋轉(zhuǎn)部位。

二、由于交叉滾子軸承滾柱為交叉排列，因此只用1套交叉滾柱軸環(huán)就可承受各個方向的負荷，與傳統(tǒng)型號相比，剛性提高3~4倍。同時，因交叉滾子軸承內(nèi)圈或外圈是兩分割的構(gòu)造，軸承間隙可調(diào)整，即使被施加預載，也能獲得高精度地旋轉(zhuǎn)運動。

三、因為滾子在呈90°的V型溝槽滾動面上通過間隔保持器被相互垂直排列，這種設計使交叉滾子軸承就可以承受較大的徑向負荷、軸向負荷及力矩負荷等所有方向的負荷。

工業(yè)機器人的臂部般具有2～3個自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)或俯仰。臂部總重量較大，受力般較復雜，在運動時，直接承受腕部、手部和工件（或工具）的靜、動載荷，尤其高速運動時，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位的準確性。從以上幾點均可以看出交叉滾子軸承是適合適用于機器人的軸承。

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機器人手臂軸承用交叉圓柱滾子軸承RB系列還是RU系列更好？

工業(yè)機器人軸承主要包括兩大類用于工業(yè)機器人的軸承，是等截面薄壁軸承，另類是十字交叉圓柱滾子軸承。機器人手臂軸承為合適的是交叉滾子圓柱軸承。那么RB系列和RU系列那個更為合適呢？

RB系列型號（THK對應型號為RB系列，IKO對應型號為CRB系列）為交叉圓柱滾子軸承的基本型，內(nèi)、外環(huán)尺寸被小限度地小型化，其構(gòu)造是外環(huán)是分割型，內(nèi)環(huán)是體設計，適合于要求內(nèi)環(huán)旋轉(zhuǎn)精度高的部位。

相對于RB系列交叉圓柱滾子軸承，RU系列型號由于已進行了安裝孔的加工，就不需要固定法蘭和支撐座。另外，由于采用帶座的的體化內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu)，安裝對性能幾乎沒有影響，因此能夠獲得穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)精度和扭矩。能用于外環(huán)和內(nèi)環(huán)旋轉(zhuǎn)。

工業(yè)機器人軸承基本均屬于薄壁型高精度軸承，此類軸承精度在P5以上，部分軸承精度達P2要求，屬于超高精密軸承，加工生產(chǎn)難度大，目前內(nèi)需求很大程度上依賴外進口，隨著機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展壯大，機器人軸承產(chǎn)業(yè)也處于高速發(fā)展期。

審核編輯：符乾江