智能機(jī)器人安裝了哪些傳感器

我們都知道，智能機(jī)器人的“身上”安裝了許多的傳感器，這樣才擁有了類似人類的知覺功能與反應(yīng)能力。 但傳感器的種類有很多，如視覺傳感器、位置傳感器等。那么智能機(jī)器人安裝了哪些傳感器呢？它們又各自應(yīng) 用了什么呢？我們往下看看吧！

智能機(jī)器人安裝了哪些傳感器

1、??? 內(nèi)傳感器

機(jī)器是機(jī)電一體化的產(chǎn)品，內(nèi)傳感器和電機(jī)、軸等機(jī)械部件或機(jī)械結(jié)構(gòu)如手臂(Arm)、手腕(Wrist)等安裝 在一起，完成位置、速度、力度的測(cè)量，實(shí)現(xiàn)伺服控制。

2、??? 位置(位移)傳感器

直線移動(dòng)傳感器有電位計(jì)式傳感器和可調(diào)變壓器兩種。角位移傳感器有電位計(jì)式、可調(diào)變壓器(旋轉(zhuǎn)變壓 器)及光電編碼器三種，其中光電編碼器有增量式編碼器和絕對(duì)式編碼器。增量式編碼器一般用于零位不確定 的位置伺服控制，絕對(duì)式編碼器能夠得到對(duì)應(yīng)于編碼器初始鎖定位置的驅(qū)動(dòng)軸瞬時(shí)角度值，當(dāng)設(shè)備受到壓力 時(shí)，只要讀出每個(gè)關(guān)節(jié)編碼器的讀數(shù)，就能夠?qū)λ欧刂频慕o定值進(jìn)行調(diào)整，以防止機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生過(guò)劇烈 的運(yùn)動(dòng)。

3、??? 速度和加速度傳感器

速度傳感器有測(cè)量平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度兩種，但大多數(shù)情況下，只限于測(cè)量旋轉(zhuǎn)速度。利用位移的導(dǎo)數(shù)， 特別是光電方法讓光照射旋轉(zhuǎn)圓盤，檢測(cè)出旋轉(zhuǎn)頻率和脈沖數(shù)目，以求出旋轉(zhuǎn)角度，及利用圓盤制成有縫隙， 通過(guò)二個(gè)光電二極管辨別出角速度，即轉(zhuǎn)速，這就是光電脈沖式轉(zhuǎn)速傳感器。此外還有測(cè)速發(fā)電機(jī)用于測(cè)速 等。

應(yīng)變儀即伸縮測(cè)量?jī)x，也是一種應(yīng)力傳感器，用于加速度測(cè)量。加速度傳感器用于測(cè)量工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)態(tài) 控制信號(hào)。一般有由速度測(cè)量進(jìn)行推演、已知質(zhì)量物體加速度所產(chǎn)生動(dòng)力，即應(yīng)用應(yīng)變儀測(cè)量此力進(jìn)行推演， 還有就是下面所說(shuō)的方法：與被測(cè)加速度有關(guān)的力可由一個(gè)已知質(zhì)量產(chǎn)生。這種力可以為電磁力或電動(dòng)力，最終簡(jiǎn)化為對(duì)電流的測(cè) 量，這就是伺服返回傳感器，實(shí)際又能有多種振動(dòng)式加速度傳感器。

4、??? 力覺傳感器

力覺傳感器用于測(cè)量?jī)晌矬w之間作用力的三個(gè)分量和力矩的三個(gè)分量。機(jī)器人中理想的傳感器是粘接在依 從部件的半導(dǎo)體應(yīng)力計(jì)。具體有金屬電阻型力覺傳感器、半導(dǎo)體型力覺傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動(dòng) 原理制作的力覺傳感器。還有轉(zhuǎn)矩傳感器（如用光電傳感器測(cè)量轉(zhuǎn)矩）、腕力傳感器（如國(guó)際斯坦福研究所的由6個(gè)小型差動(dòng)變壓器組 成，能測(cè)量作用于腕部X、Y和Z三個(gè)方向的動(dòng)力及各軸動(dòng)轉(zhuǎn)矩）等。

由于機(jī)器人發(fā)展歷史較長(zhǎng)，近年來(lái)普遍采用以交流永磁電動(dòng)機(jī)為主的交流伺服系統(tǒng)，對(duì)應(yīng)位置、速度等傳 感器大量應(yīng)用的是：各種類型的光電編碼器、磁編碼器和旋轉(zhuǎn)變壓器。

5、??? 外傳感器

以往一般工業(yè)機(jī)器人是沒有外部感覺能力的，而新一代機(jī)器人如多關(guān)節(jié)機(jī)器人，特別是移動(dòng)機(jī)器人、智能 機(jī)器人則要求具有校正能力和反應(yīng)環(huán)境變化的能力，外傳感器就是實(shí)現(xiàn)這些能力的。

6、??? 觸覺傳感器

微型開關(guān)是接觸傳感器最常用型式，另有隔離式雙態(tài)接觸傳感器（即雙穩(wěn)態(tài)開關(guān)半導(dǎo)體電路）、單模擬量傳 感器、矩陣傳感器（壓電元件的矩陣傳感器、人工皮膚一一變電導(dǎo)聚合物、光反射觸覺傳感器等）。

7、??? 應(yīng)力傳感器

如多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作時(shí)需要知道實(shí)際存在的接觸、接觸點(diǎn)的位置（定位）、接觸的特性即估計(jì)受到的力 （表征）這三個(gè)條件，所以用上節(jié)已指出的應(yīng)變儀，結(jié)合具體應(yīng)力檢測(cè)的基本假設(shè)，如求出工作臺(tái)面與物體間的 作用力，具體有對(duì)環(huán)境裝設(shè)傳感器、對(duì)機(jī)器人腕部裝設(shè)測(cè)試儀器用傳動(dòng)裝置作為傳感器等方法。

8、??? 接近度傳感器

由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度提高及對(duì)物體裝卸可能引起損壞等原因需要知道物體在機(jī)器人工作場(chǎng)地內(nèi)存在位置 的先驗(yàn)信息以及適當(dāng)?shù)能壽E規(guī)劃，所以有必要應(yīng)用測(cè)量接近度的遙感方法。接近傳感器分為無(wú)源傳感器和有源 傳感器，所以除自然信號(hào)源外，還可能需要人工信號(hào)的發(fā)送器和接收器。超聲波接近度傳感器用于檢測(cè)物體的存在和測(cè)量距離。它不能用于測(cè)量小于30?50cm的距離，而測(cè)距范 圍較大，它可用在移動(dòng)機(jī)器人上，也可用于大型機(jī)器人的夾手上。還可做成超聲導(dǎo)航系統(tǒng)。

紅外線接近度傳感器，其體積很小，只有幾立方厘米大，因此可以安裝在機(jī)器人夾手上。

9、??? 聲覺傳感器

用于感受和解釋在氣體（非接觸感受）、液體或固體（接觸感受）中的聲波。聲波傳感器復(fù)雜程度可以從簡(jiǎn)單 的聲波存在檢測(cè)到復(fù)雜的聲波頻率分析，直到對(duì)連續(xù)自然語(yǔ)言中單獨(dú)語(yǔ)音和詞匯的辨別。

10、接觸式或非接觸式溫度傳感器

近年在機(jī)器人中應(yīng)用較廣，除常用的熱電阻（熱敏電阻）、熱電偶等外，熱電電視攝像機(jī)測(cè)及感覺溫度圖像 方面也取得進(jìn)展。

11、滑覺傳感器

用于檢測(cè)物體的滑動(dòng)。當(dāng)要求機(jī)器人抓住特性未知的物體時(shí)，必須確定最適當(dāng)?shù)奈樟χ担砸髾z測(cè)出 握力不夠時(shí)所產(chǎn)生的物體滑動(dòng)信號(hào)。目前有利用光學(xué)系統(tǒng)的滑覺傳感器和利用晶體接收器的滑覺傳感器，后者的檢測(cè)靈敏度與滑動(dòng)方向無(wú)關(guān)。

12、距離傳感器

用于智能移動(dòng)機(jī)器人的距離傳感器有：激光測(cè)距儀（兼可測(cè)角）、聲納傳感器等，近幾年得到發(fā)展。

13、視覺傳感器

這是應(yīng)用很廣泛的外傳感器，有鑒于它的內(nèi)容很豐富，而且機(jī)器視覺經(jīng)常獨(dú)立形成產(chǎn)品，與軟件技術(shù)關(guān)系 很密切。以上就是有關(guān)智能機(jī)器人安裝了哪些傳感器的介紹，從中我們也能了解到這些傳感器各自的應(yīng)用。智能機(jī) 器人對(duì)傳感器的要求是非常嚴(yán)格的，像傳感器的精度問(wèn)題、抗干擾能力，甚至安裝問(wèn)題都會(huì)考慮到。

fqj