將上圖圖中左邊的電機和右邊的電機進行速度同步，右邊的電機同步左邊的電機速度。這里需要知道Copley的驅動中的速度環的輸入輸出情況。如下圖所示，速度環限制器接收速度命令信號，經限制后，產生一限制速度命令信號給輸入濾波器。輸入濾波器將信號傳遞到求和節點處，求和節點將速度命令信號與反饋的實際速度值相減得到一差值信號。（當在負載端有一編碼器的情況下，速度反饋值通常來源于電機端的編碼器。）差值信號經過比例增益和積分增益的處理最終產生出電流命令信號。可設置的濾波器可作用于速度環的輸入和輸出端。

圖1

圖2 電機驅動速度環

在速度模式下，速度環的命令來源于以下某一種

圖3 速度環命令來源

為了達到目的，要設定2#電機驅動器工作在速度模式下，即 The velocity loop is driven by the paogrammed velocity value， 此時只有設置對象字典0x2300為11。將1#電機的速度發送給2#電機，其實就是將1#的programmed velocity value發送給2#電機，2#電機將接受到數當做它的programmed velocity value，就實現了二者的同步。

圖4

這里我將1#電機設置成位置模式，然后將其中的速度環的Programmed velocity command 發送給2#電機，那么問題來了，我怎么通過配置將1#電機的值發送給2#，讓2#接收呢，我不可能在電機驅動里面去編寫一套接收函數吧。這里先留個疑問，接下來就按照CANopen的配置過程將兩個電機的PDO進行映射。

PDO通信參數，定義了該設備所使用的COB-ID、傳輸類型、定時周期等。RPDO通訊參數位于對象字典索引的1400h to 15FFh，TPDO通訊參數位于對象字典索引的1800h to 19FFh。每條索引代表一個PDO的通信參數集，其中的子索引分別指向具體的各種參數。如下表所示。

表1

PDO映射參數是初學者學習CANopen時的一個難點，它包含了一個對象字典中的對象列表，這些對象映射到相應的PDO，其中包括數據的長度（單位，位），對于生產者和消費者都必須要知道這個映射參數，才能夠正確的解釋PDO內容。就是將通信參數、應用數據和具體CAN報文中數據聯系起來。

綜上，也就是在通信參數中定義了雙方通信的方式，映射參數中定義了通信的內容，也就是在規定好的通信參數的情況下發送或者接受映射參數中的規定的數據字典對應的值。

其中不得不提到的是COB-ID（通信對象標識符），即Communication Object ID，也就是發送或者接收對應幀的ID，再說的形象一點，我發送一幀帶有特殊ID的消息，如果你想接收到這幀數，你接收的ID號必須和我的一樣。在一些說明書里面說明了諸如下列的說明：

表2 COB-組成說明

表3 對象COB-ID列表

舉例：4 號從站TPDO2 的COB-ID 為280h + 4 = 284h。但是有時候你可能有疑問，TPDO5的COB-ID為多少呢？上述都是人為規定的一個規律，為了方便大家寫的程序好讀懂，實際調試過程中大家經常的人為規定雙方的COB-ID號是多少，不一定說要遵循上面表中的規律。這里，我們將對應的COB-ID設置為222，用的是RPDO6和TPDO4，即1#電機發送的數據從TPDO4中發出，2#電機在RPDO6中接收數據。

圖5

設置好消息同步，來一個同步信號（注意二者之中只要一個產生同步信號就行了）1#電機就發送一個命令給2#電機。