PLCopen有一個參數列表，各參數都有一個參數號，以參數號讀寫相關參數。另外，還可讀取伺服軸的狀態和軸錯誤信息。

　　本節介紹探針功能。ABB PLC有兩個探針功能的功能塊，ECAT_CiA402_Touchprobe_App和MCA_TouchProbeECAT。其中后一個功能塊是以第一個功能塊為內核做了二次開發，簡化了功能塊的操作復雜度。

　　2_探針功能介紹

　　探針功能用于快速捕獲伺服軸的位置。經常用于印刷、貼標等伺服應用場合。探針是一個IO信號，當PLC捕獲到探針信號的上升或下降沿時，馬上把當時的伺服軸當前位置保存下來。

　　探針功能要求有極高的響應性。因此，在探針使用時，需從多個角度確保這種高速響應特性。

　　第一，使用伺服的高速輸入信號，高速輸入和普通輸入信號，其硬件響應時間是不一樣的，普通IO的響應時間是ms級，快速IO的響應時間是μs級。盡管時間都很短，但當伺服軸高速運轉時，其精度差別是非常大的。

　　第二：IO使用伺服側的信號，比如Microflex e190的DI1 & DI2都是快速輸入信號。伺服軸的位置在驅動器側本地捕獲，與使用PLC側的IO信號相比較，響應更直接迅速。

　　第三：伺服IO信號通過PDO映射到PLC側，由EtherCAT總線保證實時性。

　　第四：處理探針的PLC側程序放到MotionSolution_Task下，此Task下程序的處理周期與EtherCAT通訊周期同步，以保證快速響應。

　　3_具體操作介紹

　　1.在Axis的組態頁面，Mapping標簽頁選擇欲使用的探針。可選擇探針1或2的上升或下降沿。可單選也可多選。編譯…

　　2.編譯后，在驅動器的Process Data頁面中進行確認。

　　PLC-》Drive的PDO：

　　由PLC發給Drive的PDO，添加了16#60B8:00。這個PDO是默認必須添加的。

　　Drive-》PLC的PDO

　　由Drive發給PLC的PDO，添加了兩個。其中16#60B9:00是默認必須添加的。而后，依據上一步選中的探針及上升沿情況等，添加相應的探針，因本演示中只選中了探針1的上升沿，故添加了16#60BA:00.

　　3.創建探針程序TouchProbe，并在MotionSolution_Task下調用

　　4.探針功能編程

　　在程序TouchProbe中添加功能塊ECAT_CiA402_Touchprobe_App并對其進行編程

　　參數說明：

　　TP_Status_PDO： 對應PDO：16#60B9:00

　　TP_Position_Pos_PDO： 16#60BA:00 （具體取決于使用哪個探針，以及映射的選擇）

　　TP_Position_Neg_PDO：如捕獲TP的下降沿，需要選擇組態相關PDO，并在此連接。

　　Sel_TP： 選擇使用哪一個探針。1對應探針1，2對應探針2.

　　EN_TP_Z_Pulse： 探針可以是0位脈沖，也可以是DI，如使用0位脈沖做探針，此處需置1

　　EN_TP_Continuous： 是否允許探針反復捕獲。探針捕獲分單次捕獲和多次捕獲

　　EN_TP_POS_Edge： 使用Sel_Tp探針的上升沿

　　EN_TP_Neg_Edge： 使用Sel_Tp探針的下降沿

　　Motion_Kernel： 選擇MotionSolution中創建的Kernel功能塊實例。

　　TP_Function_PDO： 對應PDO：16#60B8:00

　　注1：選擇探針1的上升沿，允許反復捕獲。未組態下降沿。

　　注2：此功能塊使用時，需直接連接PDO和Kernel功能塊，增加了編程難度。

　　5.測試程序運行

　　伺服軸用MC_MoveVelocity運行起來，而后測試TouchProbe，操作驅動器的DI1，查看DI1上升沿捕獲的軸位置。